【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
联合省力重载机器人,包括底座(10)和安装于其上并由第1驱动装置(30)驱动旋转的旋转支承座(11),以及由旋转支承座(11)、支臂(12)、大臂(13)和中臂(14)构成的四连杆机构,中臂(14)前端与腕臂(15)后端铰接形成关节,夹具(20)悬挂安装在腕臂(15)中部,并设置有驱动夹具(20)旋转的驱动装置(21),在腕臂(15)前端与旋转支承座(11)之间设置有平衡拉杆系统,其特征是:所述四连杆机构中,支臂(12)下端通过第2驱动装置(31)与旋转支承座(11)传动连接形成关节,中臂(14)后部通过第3驱动装置(32)与支臂(12)上端传动连接形成关节,大臂(13)的两端分别与中臂(14)后端、旋转支承座(11)铰接形成关节;在旋转支承座(11)、支臂(12)之间设置有第一助力缓冲装置(33),在旋转支承座(11)、大臂(13)之间设置第二助力缓冲装置(34),在底座(10)与中臂(14)之间设置配重系统。
【技术特征摘要】
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