本发明专利技术是在具有安装在机械手上的主板１、安装工具等的工具板２、以及将两种板１、２连结为一体而进行固定的固定机构２７的机械手连结装置中，在将球形部件４４用作该装置的固定机构２７的状态下，谋求了机械手连结装置的薄型化。为此，以分别沿凸轮部件２８滑动方向延伸的方式，在固定机构２７的凸轮部件２８外侧表面上形成能收纳球形部件４４的、剖面呈圆弧状的多个主侧球形部件收纳槽２９，并且在工具板２的球形部件阻挡部５８上形成能收纳球形部件４４的、剖面呈圆弧状的多个工具侧球形部件收纳槽６３；在所述主侧球形部件收纳槽２９的内表面上设有主侧第一倾斜部３０，在所述工具侧球形部件收纳槽６３的内表面上设有朝与主侧第一倾斜部３０相反的方向倾斜的工具侧倾斜部６４；在凸轮部件２８位于固定位置的状态下，主侧第一倾斜部３０对球形部件４４施加压力，使所述球形部件４４移动得与工具侧倾斜部６４接触。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械手连结装置用主板(master plate)及工具板(toolplate)、以及将它们组合起来的机械手连结装置。
技术介绍
一般来讲，作为能对机械手进行工具等的装卸的连结装置，某种连结装置已经众所周知，所述连结装置具有安装在机械手上的主板(内部配件)、安装工具等的工具板(外部配件)、以及将这两种板连结并固定起来的固定机构。到目前为止，在所述装置中，作为能够迅速进行内部配件和外部配件的连结及连结的解除的装置，如美国专利第4,696,524号公报的说明书和附图所示的装置已经众所周知。在该装置中，固定机构具有以能在固定位置与解除固定位置之间滑动的方式被内部配件支撑的活塞部件，设置在该活塞部件周边、并且被内部配件支撑的多个球形部件，以及设置在所述外部配件上、能与球形部件在锥形面上接触、并且在活塞部件移动到固定位置时与球形部件共同起到作用而对两种板进行连结及支撑的球形部件阻挡部。根据该装置，在活塞部件移动到固定位置时，球形部件通过锥形面向上推外部配件，使得内部配件和外部配件连结起来。但是，在所述现有连结装置中，在活塞部件位于固定位置时与球形部件接触的是，活塞部件中的沿着与活塞部件滑动的方向平行的方向延伸的圆筒状表面。因此，若内部配件或外部配件等具有加工过程中的偏差，就不能使球形部件完全移动到固定位置，有在连结内部配件和外部配件时，连结面相互不符合之虞。这样，上述现有连结装置，在确保同一连结位置这个特性上具有缺点。如日本公开专利公报特开平4-63688号公报所示，为了解决所述问题，以前有人提案过一种固定机构作为将主板和工具板连结为一体而进行固定的固定机构。在该固定机构中，设置有以能在固定位置与解除固定位置之间滑动的方式支撑在主板上的圆板状凸轮部件，设置在该凸轮部件周边、并且以能沿着大致垂直于凸轮部件滑动的方向的方向移动的方式被所述主板支撑的多个球形部件，以及设置在所述工具板上、并且在所述凸轮部件移动到固定位置时与球形部件接合而对所述两种板进行连结及支撑的、呈环状的球形部件阻挡部；在凸轮部件的外侧表面上形成有主侧锥形面(凸轮表面)，在球形部件阻挡部的内侧表面上形成有朝与主侧锥形面相反的方向倾斜的工具侧锥形面(凸轮表面)；在凸轮部件位于固定位置的状态下，通过使主侧锥形面对球形部件施加压力，使该球形部件移动得与工具侧锥形面接触，来避免当主板和工具板连结时在两种板的连结面具有空隙，这样来提高确保同一连结位置这个特性。近年来，在这种机械手连结装置中，人们要求将在主板和工具板互相连结的状态下的、连结方向上的厚度(大小)设为很小的厚度，即进行薄型化。所述情况出于下述原因。(1)就是说，首先，例如在汽车生产线的冲压工序中，在用机械将机件从一个冲压机中移动到另一个冲压机中的情况下，机械将连结装置与机件及支撑该机件的装置一起地插在该冲压机的打开着的模具与模具之间，以将机件从冲压机取出或放入冲压机中。这时，因为模具打开的程度有限，所以需要设机械手连结装置的厚度为尽量小的厚度。(2)在机械的腕部凸缘与抓住机件的手部之间安装连结装置的结构下，若从所述凸缘到手部的重心的距离较长，对机械施加的载荷(力矩)就较大。为了减少该载荷，被要求的是，将连结装置的厚度设为较小的厚度，将从所述凸缘到手部的重心的距离设为尽量短的距离。(3)同样，在机械的腕部凸缘与抓住机件的手部之间安装连结装置的结构下，由于该连结装置的厚度所带来的影响，会形成有机械难以操作或不能操作的区域，因而若要减小或除去该区域，就须要将连结装置的厚度设为很小的厚度。在鉴于所述要求对所述已提案的例子进行研究时，可见在该已提案的例子中，因为通过凸轮部件的圆弧状外侧表面部中的主侧锥形面与球形部件的接触、和该球形部件与球形部件阻挡部的圆弧状内侧表面部中的工具侧锥形面的接触，来连结所述两种板而支撑来自外部的载荷，所以需要使用直径很大的球形部件，以控制在各接触点上的接触压力增大。就是说，不但直径很大的球形部件使连结装置的厚度变大，而且须要设凸轮部件的在连结装置厚度方向上的移动量为较大的移动量，以向半径方向上的外侧推球形部件。该移动量的增加进一步使连结装置的厚度变大，因而该已提案的例子的连结装置不能充分地实现所述薄型化。这是一个问题。补充说明一下，也可以为了减低上述接触点上的接触压力，用辊部件来代替球形部件。在该情况下，与球形部件相比，凸轮部件外侧表面的主侧锥形面与辊部件的接触面积、和该辊部件与球形部件阻挡部(辊部件阻挡部)内侧表面的锥形面的接触面积更大，接触压力会减低。然而，在给接触点的接触压力带来影响的、四个方向的曲度半径中，上述办法只使辊轴方向上的一个成为直线状，效果很小。因此，必然要设辊部件的直径为很大的直径。其结果是，该办法不会成为能设连结装置的厚度为尽量小的厚度的、有效的办法。而且，与球形部件不同，在使用辊部件的情况下，需要设为能在推辊部件时使该辊部件以不倾斜(不扭转)的方式转动的结构。若要设为这样的结构，不仅零部件数量会增加，为收纳辊部件所进行的机械加工的难度也很高，不能避免成本的增加。这也是一个问题。
技术实现思路
本专利技术，正是为解决所述问题而研究开发出来的。其目的在于通过对如上所述的机械手连结装置的结构进行改良，来在使用球形部件的结构下谋求该机械手连结装置的薄型化。为了达成上述目的，在本专利技术中，将球形部件设置在位于凸轮部件及球形部件阻挡部的球形部件收纳槽内，所述各球形部件收纳槽的剖面，均大致呈圆弧状，使该各球形部件收纳槽的内表面与球形部件接触，来增大接触面积。具体而言，在本专利技术中，以下述机械手连结装置为前提，即具有安装在机械手上的主板、安装工具等的工具板、以及将这两种板连结为一体而固定起来的固定机构；该固定机构包括以能在固定位置与解除固定位置之间滑动的方式被所述主板支撑的凸轮部件，设置在所述凸轮部件周边、并且以能沿着垂直于凸轮部件滑动的方向的方向移动的方式被所述主板支撑的多个球形部件，以及设置在所述工具板上、并且在所述凸轮部件移动到固定位置时接合在球形部件上而对所述两种板进行连结及支撑的球形部件阻挡部。在所述凸轮部件中，在凸轮部件的圆周方向上对应着所述球形部件的位置设有沿着凸轮部件滑动的方向延伸、并且能够收纳所述球形部件的、剖面呈圆弧状的多个主侧球形部件收纳槽，在所述球形部件阻挡部中，在球形部件阻挡部的圆周方向上对应着所述球形部件的位置设有沿着所述凸轮部件滑动的方向延伸、并且能够收纳所述球形部件的、剖面呈圆弧状的多个工具侧球形部件收纳槽。在所述主侧球形部件收纳槽的内表面上，形成有设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝规定方向倾斜的形状的主侧第一倾斜部；在所述工具侧球形部件收纳槽的内表面上，形成有设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝与所述主侧第一倾斜部的倾斜方向相反的方向倾斜的形状的工具侧倾斜部；所述机械手连结装置，构成为在所述凸轮部件位于固定位置的状态下，所述主侧第一倾斜部对球形部件施加压力，使所述球形部件移动得与所述工具侧倾斜部接触。由于该结构的作用，在凸轮部件移动到固定位置的状态下，凸轮部件用该凸轮部件的主侧球形部件收纳槽内的主侧第一倾斜部对球形部件施加压力，使该球形部件移动得与球形部件阻挡部的工具侧球形部件收纳槽内的工具侧倾斜部本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手连结装置，具有安装在机械手上的主板，安装工具等的工具板，以及将所述两种板连结为一体而固定起来的固定机构；所述固定机构包括：以能在固定位置与解除固定位置之间滑动的方式被所述主板支撑的凸轮部件，设置在所述凸轮部件周边、并且以能沿着垂直于凸轮部件滑动的方向的方向移动的方式被所述主板支撑的多个球形部件，以及球形部件阻挡部，设置在所述工具板上，并且在所述凸轮部件移动到固定位置时接合在球形部件上，以对所述两种板进行连结及支撑，其特征在于：在所述凸轮部件中，在凸轮部件的圆 周方向上对应着所述球形部件的位置设有多个主侧球形部件收纳槽，沿着凸轮部件滑动的方向延伸，并且能够收纳所述球形部件，剖面呈圆弧状，在所述球形部件阻挡部中，在球形部件阻挡部的圆周方向上对应着所述球形部件的位置设有多个工具侧球形部件收纳槽 ，沿着所述凸轮部件滑动的方向延伸，并且能够收纳所述球形部件，剖面呈圆弧状；在所述主侧球形部件收纳槽的内表面上，形成有主侧第一倾斜部，设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝规定方向倾斜的形状；在所述工具侧球形部件收纳 槽的内表面上，形成有工具侧倾斜部，设为沿槽长度方向的剖面呈相对凸轮部件滑动的方向朝与所述主侧第一倾斜部的倾斜方向相反的方向倾斜的形状；所述机械手连结装置，构成为：在所述凸轮部件位于固定位置的状态下，所述主侧第一倾斜部对球形部件施加压 力，使所述球形部件移动得与所述工具侧倾斜部接触。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：堤干夫，高滨雄一，
申请(专利权)人：毕埃鲁自动控制株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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