处置工具、机械手和手术支持系统技术方案

一种处置工具，该处置工具的处置单元(40)利用从驱动源(21)生成的驱动力来进行操作，所述处置工具包括：驱动力传递构件(22,23)，该驱动力传递构件连接到所述驱动源(21)；连接部分(42)，该连接部分形成在所述处置单元(40)中，并且连接到驱动线(23)，该连接部分经由所述驱动力传递构件(22,23)供应有来自所述驱动源(21)的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元(40)的移动；以及移动量检测构件(26)，所述移动量检测构件被所述连接部分(42)移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处置工具、机械手和手术支持系统
本专利技术涉及处置工具、机械手和手术支持系统。要求2011年6月30日提交的日本专利申请N0.2011-146796,2011年6月30日提交的日本专利申请N0.2011-146797和2012年5月22日提交的日本专利申请N0.2012-116742的优先权，其内容以引用方式并入本文。
技术介绍
过去，作为支持外科手术的系统，已知具有机械手的手术支持系统，其中处置工具安装在可远程控制的臂上。诸如关节的活动部分形成在机械手中，通过使活动部分移动来使机械手移位至期望的姿态。通过使用驱动源和将动力传递给活动部分的动力传递构件以及用于检测活动部分的移动量的检测手段来控制机械手的活动部分以使其具有期望的姿态。例如，专利文献I公开了一种检测装置，该检测装置包括具有弯曲部分的内窥镜插入部、传递动力以使得弯曲部分以弯曲方式移动的线以及用于检测线的位移量的位移检测手段。专利文献2公开了一种位移检测机构，该位移检测机构包括使得关节移动的动力传递线、连接到动力传递线以检测关节的位移量的位移感测线以及检测位移感测线的移动量的传感器。[现有技术文献][专利文献][专利文献I]日本未审查专利申请首次公布H04-263831[专利文献2]日本未审查专利申请首次公布2010-220684
技术实现思路
[本专利技术要解决的问题]在专利文献I描述的检测装置中，线由于使弯曲部分以弯曲方式移动的动力而被拉伸。结果，由位移检测手段检测到的位移量根据线的拉伸长度而变化。在专利文献2描述的位移检测机构中，动力传递线由于使关节移动的牵引力而被拉伸。结果，由传感器检测到的移动量根据动力传递线的拉伸长度而变化。这样，在专利文献I和专利文献2描述的构造中，存在由于向弯曲部分或关节传递动力的线的拉伸而导致的检测位移量的精度降低的问题。考虑上述情况而做出本专利技术，本专利技术的目的在于提供一种可以按照高精度检测位移量的处置工具、机械手和手术支持系统。[解决问题的手段]根据本专利技术的第一方面，提供了一种处置工具，该处置工具的处置单元利用从驱动源生成的驱动力来进行操作，所述处置工具包括:驱动力传递构件，该驱动力传递构件连接到所述驱动源；连接部分，该连接部分形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该连接部分经由所述驱动力传递构件供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及移动量检测构件，该移动量检测构件被所述连接部分移动。根据本专利技术的第二方面，在根据第一方面的处置工具中，所述连接部分包括连接构件，所述移动量检测构件固定到所述连接构件。根据本专利技术的第三方面，在根据第二方面的处置工具中，所述连接构件包括绕预定支点转动的转动部分，其中，所述驱动力传递构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第一距离的位置，并且所述移动量检测构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第二距离的位置，所述第二距离大于所述第一距离。根据本专利技术的第四方面，在根据第三方面的处置工具中，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件是线状构件，其中，所述转动部分包括:第一滑轮，该第一滑轮的旋转中心是所述预定支点，并且其中，所述驱动力传递构件卷绕在所述第一滑轮的外周上；以及第二滑轮，该第二滑轮的旋转中心与所述第一滑轮的旋转中心同轴，所述第二滑轮的直径大于所述第一滑轮的直径，并且其中，所述移动量检测构件卷绕在所述第二滑轮的外周上，并且其中，所述移动量检测构件固定到所述第二滑轮。根据本专利技术的第五方面，根据第二方面至第四方面中的任一方面的处置工具还包括:驱动引导构件，该驱动引导构件引导所述驱动力传递构件；检测引导构件，该检测引导构件引导所述移动量检测构件；以及支撑构件，该支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件。根据本专利技术的第六方面，在根据第五方面的处置工具中，所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件，使得从所述驱动引导构件延伸到所述连接构件的所述驱动力传递构件具有从所述驱动引导构件的远端延伸到所述驱动力传递构件与所述连接构件之间的接触点的线状，并且所述支撑 构件固定并支撑所述检测引导构件，使得从所述检测引导构件延伸到所述连接构件的所述移动量检测构件具有从所述检测引导构件的远端延伸到所述移动量检测构件与所述连接构件之间的接触点的线状。根据本专利技术的第七方面，在根据第五方面或第六方面的处置工具中，所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件，使得在所述驱动引导构件与所述连接构件之间以及在所述检测引导构件与所述连接构件之间，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件彼此平行。根据本专利技术的第八方面，在根据第一方面的处置工具中，所述连接部分包括:第一连接构件，该第一连接构件形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该第一连接构件经由所述驱动力传递构件供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及第二连接构件，该第二连接构件形成在所述处置单元中，并且连接到所述第一连接构件，该第二连接构件被由于所述驱动力而移动的所述处置单元移动，并且其中，所述移动量检测构件固定到所述第二连接构件。根据本专利技术的第九方面，在根据第八方面的处置工具中，通过所述第二连接构件使所述移动量检测构件在所述驱动力传递构件为传递所述驱动力而移动的方向上移动，并且其中，所述处置工具还包括放大机构，该放大机构相对于所述驱动力传递构件的移动量按照预定比率放大所述移动量检测构件的移动量。根据本专利技术的第十方面，在根据第九方面的处置工具中，所述第一连接构件绕预定的第一支点转动，其中，所述第二连接构件绕预定的第二支点旋转移动，其中，所述驱动力传递构件固定到所述第一连接构件上的与所述第一支点分离开第一距离的位置，并且其中，所述移动量检测构件固定到所述第二连接构件上的与所述第二支点分离开第二距离的位置，所述第二距离大于所述第一距离。根据本专利技术的第十一方面，在根据第十方面的处置工具中，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件是线状构件，所述第一连接构件是第一滑轮，该第一滑轮的旋转中心是所述第一支点，并且其中，所述驱动力传递构件卷绕在所述第一滑轮的外周上，所述第二连接构件是第二滑轮，该第二滑轮的旋转中心是所述第二支点，并且其中，所述移动量检测构件卷绕在所述第二滑轮的外周上，并且所述移动量检测构件固定到所述第二滑轮。根据本专利技术的第十二方面，根据第八方面至第十一方面中的任一方面的处置工具还包括:驱动引导构件，该驱动引导构件引导所述驱动力传递构件；检测引导构件，该检测引导构件引导所述移动量检测构件；以及支撑构件，该支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件。根据本专利技术的第十三方面，在根据第十二方面的处置工具中，所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件，使得从所述驱动引导构件延伸到所述第一连接构件的所述驱动力传递构件具有从所述驱动引导构件的远端延伸到所述驱动力传递构件与所述第一连接构件之间的接触点的线状，并且所述支撑构件固定并支撑所述检测引导构件，使得从所述检测引导构件延伸到所 述第二连接构件的所述移动量检测构件具有从所述检测引导构件的远端延伸到所述移动量检测构件与所述第二连接构件之间的接触点的线状。根据本专利技术的第十四方面，在根据第十本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种处置工具，该处置工具的处置单元利用从驱动源生成的驱动力来进行操作，该处置工具包括：驱动力传递构件，该驱动力传递构件连接到所述驱动源；连接部分，该连接部分形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该连接部分经由所述驱动力传递构件被供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及移动量检测构件，其被所述连接部分移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.30 JP 2011-146796;2011.06.30 JP 2011-14671.一种处置工具，该处置工具的处置单元利用从驱动源生成的驱动力来进行操作，该处置工具包括: 驱动力传递构件，该驱动力传递构件连接到所述驱动源； 连接部分，该连接部分形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该连接部分经由所述驱动力传递构件被供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及 移动量检测构件，其被所述连接部分移动。2.根据权利要求1所述的处置工具，其中，所述连接部分包括连接构件，所述移动量检测构件固定到所述连接构件。3.根据权利要求2所述的处置工具，其中， 所述连接构件包括绕预定支点转动的转动部分， 所述驱动力传递构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第一距离的位置，并且 所述移动量检测构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第二距离的位置，所述第二距离大于所述第一距离。4.根据权利要求3所述的处置工具，其中，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件是线状构件， 其中，所述转动部分包括: 第一滑轮，该第一滑轮的旋转中心是所述预定支点，并且其中，所述驱动力传递构件卷绕在该第一滑轮的外周上；以及 第二滑轮，该第二滑轮的旋转中心与所述第一滑轮的旋转中心同轴，该第二滑轮的直径大于所述第一滑轮的直径，并且其中，所述移动量检测构件卷绕在该第二滑轮的外周上，并且 其中，所述移动量检测构件固定到所述第二滑轮。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的处置工具，该处置工具还包括: 驱动引导构件，该驱动引导构件引导所述驱动力传递构件； 检测引导构件，该检测引导构件引导所述移动量检测构件；以及 支撑构件，该支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件。6.根据权利要求5所述的处置工具，其中， 所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件，使得从所述驱动引导构件延伸到所述连接构件的所述驱动力传递构件具有从所述驱动引导构件的远端延伸到所述驱动力传递构件与所述连接构件之间的接触点的线状，并且所述支撑构件固定并支撑所述检测引导构件，使得从所述检测引导构件延伸到所述连接构件的所述移动量检测构件具有从所述检测引导构件的远端延伸到所述移动量检测构件与所述连接构件之间的接触点的线状。7.根据权利要求5或6所述的处置工具，其中， 所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件，使得在所述驱动引导构件与所述连接构件之间以及在所述检测引导构件与所述连接构件之间，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件彼此平行。8.根据权利要求1所述的处置工具，其中，所述连接部分包括: 第一连接构件，该第一连接构件形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该第一连接构件经由所述驱动力传递构件被供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及 第二连接构件，该第二连接构件形成在所述处置单元中，并且连接到所述第一连接构件，该第二连接构件被由于所述驱动力而移动的所述处置单元移动，并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：小室考广，饭田雅敏，并木启能，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：
国别省市：