连杆蠕行管道机器人制造技术

本实用新型专利技术连杆蠕行管道机器人属于管道机器人领域，由两个定位器、若干个连杆机构、连接器首尾连接而成，它靠电能转化为连杆机构伸缩的机械能，再转化为整个装置的动能实现各种运动。本装置结构简单，成本低廉，可靠性高、安装方便、运动速度快。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种在管道中作业的蠕行机器人装置。
技术介绍
目前，在众所周知的管道监测和维修领域中，经常需要机器人进入管道中作业。管道机器人大致分为两种一种为行走机器人，另一种为蠕行机器人。行走机器人结构复杂，技术要求高，成本高，适应性和稳定性较差。蠕行机器人的适应性和稳定性较好，但也存在一些问题，如《弹簧蠕行管道机器人》(刊号ISSN1008-4274作者戴中华《2003年专利技术专利申请公开说明书》一文中提到弹簧蠕行管道机器人利用电磁能转化为弹簧的弹性势能，在转化为整个运动装置的动能，从而使装置运行。它存在如下问题1，只适应铁质管道，事实上随着材料科学的发展，不同的环境需求，更多的新型材质管道出现，这种机器人就不能完全派上用场；2，对弹簧的要求较高，弹簧的弹性势能要与电磁能匹配，否则弹簧弹性过大过小都不能使弹簧正常的收缩，机器人也不能正常的工作；3，机器人装置效率低，电磁能转化为弹簧的弹性势能，再转化为整个运动装置的动能，机器人的靠的是各个弹簧的压缩依次前进，前进时后面的弹簧会对前面弹簧的压缩有反作用力，后面的定位器没有到达预定位置，从而使得前进的位移变小，影响了机器人的前进速度，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆蠕行管道机器人，其特征是：由两个定位器、若干个连杆机构、连接器首尾连接而成。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张利霞，杨志成，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]