负压吸附式爬壁机器人制造技术

负压吸附式爬壁机器人，它涉及一种机器人。本实用新型专利技术的目的是为解决现有爬壁机器人所存在的结构复杂、通用性较差、控制比较复杂、灵活性不强、成本较高等问题。本实用新型专利技术第一直臂（４）的一端固定在第一减速电机（７）的定子上，第一直臂（４）的另一端与长臂（５）的一端铰接，第四减速电机（１７）的定子固定在第二直臂（１６）的另一端上，长臂（５）的另一端与第四减速电机（１７）的转子固定连接，第一连接臂（３）的一端与第一直臂（４）的中部铰接，第一连接臂（３）的另一端内设有内螺纹（８），第二减速电机（１０）的转子与丝杠（９）的一端固定连接，丝杠（９）的另一端与第一连接臂（３）的内螺纹（８）相配合。本实用新型专利技术具有结构简单、转向灵活、具备面－面转换能力、越障能力高、通用性强的优点。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人。
技术介绍
近二十年来，爬壁机器人的研究开发工作已在日本、美国、英国、前苏联和我国取得了重要成果。适合特定壁面的行走机构形式主要有车轮式、履带式和框架式三种。随着作业对象的复杂化和多样化，用户、制造商和研究者开始对爬壁机器人提出更高的要求，诸如对不同形状壁面的适应能力、地面到壁面(或其它相交面间)的过渡行走能力、对复杂障碍物的跨越能力、较好的机动性(mobility)和灵活性(flexibility)等。爬壁机器人从总体上来说是一门新兴的技术，现在其大部分产品还只是停留在实验阶段，而相对地较少有大规模地应用。Leoncio Briones等研制的可变形框架式壁面机器人具有一定的转向和面面转换功能，但结构复杂，通用性较差；多吸盘脚式壁面爬行机器人的吸附稳定可靠，但是其移动是间断的，且移动速度受到限制，控制比较复杂。20世纪90年代最新研制成功的推进型壁面移动机器人，采用直升机原理，利用螺旋桨产生的高速气流来带动机器人向上高速移动，螺旋桨所产生的推力与壁面大约成20°角始终有指向壁面的推力从而实现了机器人的吸附功能，使机器人可以紧贴壁面移动，有一定的越障能力，但结构复杂、成本较高。
技术实现思路
本技术的目的是为解决现有爬壁机器人所存在的结构复杂、通用性较差、控制比较复杂、灵活性不强、成本较高等问题，提供一种负压吸附式爬壁机器人。本技术具有结构简单、转向灵活、具备面-面转换能力、通用性强的特点。本技术由第一连接软管1、第一负压发生器2、第一连接臂3、第一直臂4、长臂5、第一吸盘6、第一减速电机7、丝杠9、第二减速电机10、第二连接臂11、第二吸盘12、第三减速电机13、第二连接软管14、第二负压发生器15、第二直臂16、第四减速电机17组成，第一减速电机7的输出端与第一吸盘6的底端相连接，第一负压发生器2与第一减速电机7-->固定连接，第一连接软管1的一端与第一吸盘6相连通，第一连接软管1的另一端与第一负压发生器2的出口相连通，第二减速电机13的输出端与第二吸盘12的底端相连接，第二负压发生器15与第二减速电机13固定连接，第二连接软管14的一端与第二吸盘12相连通，第二连接软管14的另一端与第二负压发生器15的出口相连通，第一直臂4的一端固定在第一减速电机7的定子上，第一直臂4的另一端与长臂5的一端铰接，第二直臂16的一端固定在第三减速电机13的定子上，第四减速电机17的定子固定在第二直臂16的另一端上，长臂5的另一端与第四减速电机17的转子固定连接，第一连接臂3的一端与第一直臂4的中部铰接，第一连接臂3的另一端内设有内螺纹8，第二连接臂11的一端与第二直臂16的中部铰接，第二连接臂11的另一端与第二减速电机10的定子固定连接，第二减速电机10的转子与丝杠9的一端固定连接，丝杠9的另一端与第一连接臂3的内螺纹8相配合。本技术主要用于：(1)核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；(2)石化企业：对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；(3)建筑行业：喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面清洗、擦玻璃等；(4)消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作。本技术的技术指标如下：本体重量＜1.5Kg；最大爬行速度：30mm/s；最大越障能力：15×16mm(高度×宽度)；行走能力：可在玻璃、钢铁、瓷砖等一切光滑物体的表面上行走；面面转换能力：当两相交平面夹角在45度至135度的范围内时，可自动从一平面走到另一平面上，当两平行平面相距在8厘米之内时可以越过。可跨越每块玻璃或瓷砖之间的直线边界，如窗框胶条、缝隙、边框等壁表面。本技术具有结构简单、转向灵活、具备面-面转换能力、越障能力高、通用性强、成本低的优点。附图说明图1是本技术的整体结构示意图，图2是图1的A-A剖视图。具体实施方式具体实施方式一：(参见图1、图2)本实施方式由第一连接软管1、第一负压发生器2、第一连接臂3、第一直臂4、长臂5、第一吸盘6、第一减速电机7、丝杠9、第二减速电机10、第二连接臂11、第二吸盘12、第三减速电机13、第二连接软管14、第二负压发生器15、第二直臂16、第四减速电机-->17组成，第一减速电机7的输出端与第一吸盘6的底端相连接，第一负压发生器2与第一减速电机7固定连接，第一连接软管1的一端与第一吸盘6相连通，第一连接软管1的另一端与第一负压发生器2的出口相连通，第二减速电机13的输出端与第二吸盘12的底端相连接，第二负压发生器15与第二减速电机13固定连接，第二连接软管14的一端与第二吸盘12相连通，第二连接软管14的另一端与第二负压发生器15的出口相连通，第一直臂4的一端固定在第一减速电机7的定子上，第一直臂4的另一端与长臂5的一端铰接，第二直臂16的一端固定在第三减速电机13的定子上，第四减速电机17的定子固定在第二直臂16的另一端上，长臂5的另一端与第四减速电机17的转子固定连接，第一连接臂3的一端与第一直臂4的中部铰接，第一连接臂3的另一端内设有内螺纹8，第二连接臂11的一端与第二直臂16的中部铰接，第二连接臂11的另一端与第二减速电机10的定子固定连接，第二减速电机10的转子与丝杠9的一端固定连接，丝杠9的另一端与第一连接臂3的内螺纹8相配合。第一吸盘6和第二吸盘12的材质为聚氯乙烯树脂。工作过程：首先，将第一吸盘6压到壁上，第一负压发生器2吸气，第一吸盘6由于负压被压紧。第四减速电机17逆时针旋转，这时第二吸盘12被抬起，第一减速电机7转动(此时第一吸盘6已经牢牢地吸在壁上，第一减速电机7只能带动第二吸盘12等转动)，转到预定角度后停止，第四减速电机17顺时针转动，直至第二吸盘12被压紧在壁上，而后第二负压发生器15吸气，第二吸盘12被压紧。第一负压发生器2给第一吸盘6放气，第四减速电机17再顺时针旋转，第一吸盘6被抬起。第二减速电机13按预定角度转动，重复第一减速电机7进行过的过程，如果此时爬壁机器人在外圆弧壁(柱子)或内圆弧壁(圆罐)上工作，两个吸盘的落点不在一个平面上，第二减速电机10即开始工作，通过丝杠9的正反转来调节两个吸盘的角度。具体实施方式二：(参见图1、图2)本实施方式第四减速电机17的转子外端头为方形18，长臂5上与第四减速电机17转子的连接处设有方形通孔19。第四减速电机17转子外端头的方形18与长臂5上的方形通孔19相配合，从而保证爬壁机器人动作的准确性。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。-->本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种负压吸附式爬壁机器人，它由第一连接软管（１）、第一负压发生器（２）、第一连接臂（３）、第一直臂（４）、长臂（５）、第一吸盘（６）、第一减速电机（７）、丝杠（９）、第二减速电机（１０）、第二连接臂（１１）、第二吸盘（１２）、第三减速电机（１３）、第二连接软管（１４）、第二负压发生器（１５）、第二直臂（１６）、第四减速电机（１７）组成，其特征在于第一减速电机（７）的输出端与第一吸盘（６）的底端相连接，第一负压发生器（２）与第一减速电机（７）固定连接，第一连接软管（１）的一端与第一吸盘（６）相连通，第一连接软管（１）的另一端与第一负压发生器（２）的出口相连通，第二减速电机（１３）的输出端与第二吸盘（１２）的底端相连接，第二负压发生器（１５）与第二减速电机（１３）固定连接，第二连接软管（１４）的一端与第二吸盘（１２）相连通，第二连接软管（１４）的另一端与第二负压发生器（１５）的出口相连通，第一直臂（４）的一端固定在第一减速电机（７）的定子上，第一直臂（４）的另一端与长臂（５）的一端铰接，第二直臂（１６）的一端固定在第三减速电机（１３）的定子上，第四减速电机（１７）的定子固定在第二直臂（１６）的另一端上，长臂（５）的另一端与第四减速电机（１７）的转子固定连接，第一连接臂（３）的一端与第一直臂（４）的中部铰接，第一连接臂（３）的另一端内设有内螺纹（８），第二连接臂（１１）的一端与第二直臂（１６）的中部铰接，第二连接臂（１１）的另一端与第二减速电机（１０）的定子固定连接，第二减速电机（１０）的转子与丝杠（９）的一端固定连接，丝杠（９）的另一端与第一连接臂（３）的内螺纹（８）相配合。...

【技术特征摘要】
1、一种负压吸附式爬壁机器人，它由第一连接软管(1)、第一负压发生器(2)、第一连接臂(3)、第一直臂(4)、长臂(5)、第一吸盘(6)、第一减速电机(7)、丝杠(9)、第二减速电机(10)、第二连接臂(11)、第二吸盘(12)、第三减速电机(13)、第二连接软管(14)、第二负压发生器(15)、第二直臂(16)、第四减速电机(17)组成，其特征在于第一减速电机(7)的输出端与第一吸盘(6)的底端相连接，第一负压发生器(2)与第一减速电机(7)固定连接，第一连接软管(1)的一端与第一吸盘(6)相连通，第一连接软管(1)的另一端与第一负压发生器(2)的出口相连通，第二减速电机(13)的输出端与第二吸盘(12)的底端相连接，第二负压发生器(15)与第二减速电机(13)固定连接，第二连接软管(14)的一端与第二吸盘(12)相连通，第二连接软管(14)的另一端与第二负压发生器(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵奇，陈宁，樊奔，高川，孙勇，刘富强，花宏亮，
申请(专利权)人：哈尔滨海兰德科技开发有限公司，
类型：实用新型
国别省市：93[中国|哈尔滨]