中央空调风管检测机器人制造技术

中央空调风管检测机器人属于中央空调风管清洗设备领域，主要解决检测机器人的监控图像失真以及调控电路复杂易出故障的问题，机器人（１）采用履带式传动装置（３）；照明灯（４）布置在机体（２）上的不同部位，并且光照亮度及方位可调，同时采用发光二极管；调控电路采用可编程逻辑控制器（ＰＬＣ）集成控制；摄像监控通过模数转换采用电脑（ＰＣ）通过软件直接完成；另有通过控制总线（７）与机器人（１）连为一体的调控机箱（６），其上具有相应的键、钮和接口；有益效果：光照好，可调性强；图像清晰，监控、存贮方便灵活，调控电路稳妥可靠，不受干扰，不易出故障；机器人体积小、重量轻，逾越障碍能力强，便于携带和使用。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
中央空调风管检测机器人
本技术属于中央空调风管清洗设备领域，涉及一种中央空调风管检测机器人。
技术介绍
现有技术中，中央空调风管清洗设备中的风管检测机器人，有的是完全独立设置，有的是与风管清洁机器人兼容于一套监控装置，各有利弊，但存在共同的不足之处，其灯光为直射式，容易造成内壁反光，而且背景亮度低，灯光与摄像头不匹配，图像色彩易失真，同时调控方式较复杂，易出故障，并且难以维护。机器人为独立的车轮式传动，逾越障碍能力不强。
技术实现思路
解决的技术问题：通过改变灯的位置、改变光的照射方式，以及采用PLC集成控制简化调控电路和履带式传动，克服现有技术中存在的不足，解决监控图像失真以及调控电路复杂易出故障的问题，同时提高机器人逾越障碍的能力。采用的技术方案：中央空调风管检测机器人，包括机器人1，它具有机体2、传动装置3、照明灯4及摄像头5、带调控键钮以及相应接口的调控机箱6及配套的调控电路，并有相应的控制总线7和信号传输连线8，其特征在于：机器人1的结构组成如下，其机体2的左、右两侧各装有一套能使机器人1前、后、左、右行走的履带式传动装置3，机体2的上部顶平面上和两个斜侧平面上纵向规则式装有照明灯4，机体2的前端装有摄像头5，摄像头5的两侧装有照明灯4，机体2的后端装有控制总线7的接口9；调控电路采用可编程逻辑控制器(PLC)集成控制。有益效果：机器人在风管内工作时，光照好，可调性强；摄像监控采用电脑(PC)通过软件直接完成，同时可以刻录光盘，方便灵活，图像清晰，成像质量高；调控电路采用PLC集成控制，稳妥可靠、不受干扰、不易出故障，修改方便；机器人体积小、重量轻、平衡性好、逾越障碍能力强，并且便于携带和使用，易制做，成本低。附图说明图1、总体组成结构示意图；图2、机器人1的立体状态结构示意图；图3、调控机箱6的结构示意图；图4、调控电路结构原理方块图；-->图5、机器人1的传动调控电路图；图6、照明调控电路图；图7、稳压电路14的电路图；具体实施方式结合附图进一步详加说明；示例及有关电路元器件的规格如下：可编程逻辑控制器(PLC)，型号为AF-10MR-E；继电器J1～4，型号为JZ7-44；传动电机22二台M1、2，降温风机18的电机M3；三端稳压器WY，型号7805；三极管BG1～2；整流二极管D1～6；发光二级管组LED1～2；电容C1～2；电解电容C3～4；电阻R1～6；双联电位器W0；带开关电位器W1～2；保险管FU1～4。电源接口DJ，电源开关DYK，电源指示灯A，控制总线7的机箱接口DL，信号传输连线8的接口USB，前光灯组调节钮XTK1，侧光灯组调节钮XTK2，行走调速钮XT，行走变向开关XK1～4。如图1、2所示，机器人1的履带式传动装置3的结构如下：具有履带21，每条履带铺附在前、后两个转轮23上，各转轮具有装在机体2上的配套转轴24，履带21还具有履带涨紧装置25，该装置由配套的转轮、转轴及装在机体2上并且位置可调的架板组成，每条履带21各配一台传动电机22，分别装在左侧前转轮23的转轴24上和右侧后转轮23的转轴24上，或者反位安装，以保证机器人1灵活顺利有效地转弯行走。如图2、6所示，照明灯4为发光二极管LED，或者为带有散光透明灯罩的白炽灯；机体2的上部顶平面上和两个斜侧平面上均单排式装有三只发光二极管LED，摄像头5的两侧各装有一只发光二极管LED，此二只管与机体2的上部顶平面上最前的一只管共三只管组成一组为前光灯组LED1，其余八只管组成一组为侧光灯组LED2，LED1、LED2分别受控于调节钮XTK1和XTK2。LED为大功率发光二极管。如图4所示，调控电路结构主要由四部分组成，电源变换、机器人1的传动调控、照明调控和视频调控；电源变换器17将输入的220V市电变换为+24V、+9V之后，输出到相应的用电电路；机器人1的传动调控部分，信号经可编程逻辑控制器(PLC)10之后进入调速电路11，再经换向驱动电路12驱动履带式传动装置3；照明调控部分，信号经调光电路13后直接驱动照明灯4；视频调控部分，以+9V经稳压电路14后直接驱动摄像头5，视频信号进入模数转换器(A/D)15，再经信号传输连线8对外输出；为给调控机箱6降温，机箱内还装有以+24V驱动的降温风机18。如图5所示，机器人1的传动调控电路为，+24V电源接可编程逻辑控制器(PLC)10的L、N脚及相应的后续电路，为相应的元器件提供电源；行走变向开关XK1～4控制机器人1的四位变向，即前行、后行、左转弯和右转弯，其一边的四个接点均接+24V的正极，另一边的四个接点分别接可编程逻辑控制器(PLC)10的I1～4脚，可编程逻辑控制器(PLC)10的相应的四个输出脚Q1～4分别对应于机器人1的四位变向；另有分为两组相互配套的四只继电器J1、2和J3、4，每组各分别控制一台传动电机22(M1-->或M2)的正向或反向转动，可编程逻辑控制器(PLC)10的相应的四个输出脚Q1～4按与机器人四位变向配套对应式接相应继电器J1～4的触点；继电器J1～4的线圈分别并联有续流管D1～4，两组继电器J1、2和J3、4相应的触点各分别接一台传动电机22(M1或M2)的线圈的两端，必须保证触点动作后能使传动电机22(M1或M2)的线圈的一端接通电源负极；另有三极管BG1、2，其集电极C分别通过保险管FU1、2接电源正级，并且与其相应的基极b之间分别串联双联电位器W0的单联W01和W02，三极管BG1、2的基极b分别通过电阻R1、2接电源负极；三极管BG1、2的发射极e分别接两组继电器J1、2和J3、4的相应触点，并能分别经相应触点串联一台传动电机22(M1或M2)的线圈后接电源负极。如图6所示，照明调控电路为，以+24V为电源，三极管BG3、4的集电极C分别通过保险管FU3、4接电源正极，并且与其相应的基极b之间分别接有带串联电阻R3、4的带开关电位器W1、2，三极管BG3、4的基极b分别通过电阻R5、6接电源负极；三极管BG3、4的发射极e分别串联前光灯组LED1和后光灯组LED2后接电源负极。如图7所示，稳压电路14的电路为，以+9V为电源，经电解电容C3和电容C1组成的π型滤波后，正极接三端稳压器WY的脚①，WY的脚②接串联的二极管D5、6后接负极，WY的脚③输出+6.2V电源，并经电解电容C4和电容C2组成的π型滤波后向摄像头5输入+6.2V电源。摄像头5摄入的视频信号进入模数转换器(A/D)15，再经信号传输连线8向外设装置输出数字信号，存贮于笔记本电脑或普通电脑16内，并能通过屏显监视、或录像或刻录光盘用于回放。如图1、3所示，调控机箱6的结构组成为，具有箱体19和面板20，相应的电路板及元器件装在箱体19内，面板20上装有电源接口DJ，22V电源开关DYK，电源指示灯A，控制总线7的机箱接口DL，信号传输连线8的接口USB，分别调节带开关电位器W1、2的前光灯组LED1的调节钮XTK1和后光灯组LED2的调节钮XTK2，调节双联电位器W0的传动电机22的行走调速钮XT，行走变向开关XK1～4。信号传输连线8为带标准接头的专用线，对外能连接笔记本电脑(BJB)或普通电脑(PC)16。工作原理及使用方法：首先本文档来自技高网...

【技术保护点】
中央空调风管检测机器人，包括机器人（１），它具有机体（２）、传动装置（３）、照明灯（４）及摄像头（５）、带调控键钮以及相应接口的调控机箱（６）及配套的调控电路，并有相应的控制总线（７）和信号传输连线（８），其特征在于：机器人（１）的结构组成如下，其机体（２）的左、右两侧各装有一套能使机器人（１）前、后、左、右行走的履带式传动装置（３），机体（２）的上部顶平面上和两个斜侧平面上纵向规则式装有照明灯（４），机体（２）的前端装有摄像头（５），摄像头（５）的两侧装有照明灯（４），机体（２）的后端装有控制总线（７）的接口（９）；调控电路采用可编程逻辑控制器（ＰＬＣ）集成控制。

【技术特征摘要】
1、中央空调风管检测机器人，包括机器人(1)，它具有机体(2)、传动装置(3)、照明灯(4)及摄像头(5)、带调控键钮以及相应接口的调控机箱(6)及配套的调控电路，并有相应的控制总线(7)和信号传输连线(8)，其特征在于：机器人(1)的结构组成如下，其机体(2)的左、右两侧各装有一套能使机器人(1)前、后、左、右行走的履带式传动装置(3)，机体(2)的上部顶平面上和两个斜侧平面上纵向规则式装有照明灯(4)，机体(2)的前端装有摄像头(5)，摄像头(5)的两侧装有照明灯(4)，机体(2)的后端装有控制总线(7)的接口(9)；调控电路采用可编程逻辑控制器(PLC)集成控制。2、根据权利要求1所述的中央空调风管检测机器人，其特征在于：机器人(1)的履带式传动装置(3)的结构如下：具有履带(21)，每条履带铺附在前、后两个转轮(23)上，各转轮具有装在机体(2)上的配套转轴(24)，履带(21)还具有履带涨紧装置(25)，该装置由配套的转轮、转轴及装在机体(2)上并且位置可调的架板组成，每条履带(21)各配一台传动电机(22)，分别装在左侧前转轮(23)的转轴(24)上和右侧后转轮(23)的转轴(24)上，或者反位安装。3、根据权利要求1或2所述的中央空调风管检测机器人，其特征在于：照明灯(4)为发光二极管LED，或者为带有散光透明灯罩的白炽灯；机体(2)的上部顶平面上和两个斜侧平面上均单排式装有三只发光二极管LED，摄像头(5)的两侧各装有一只发光二极管LED，此二只管与机体(2)的上部顶平面上最前的一只管共三只管组成一组为前光灯组LED1，其余八只管组成一组为侧光灯组LED2。4、根据权利要求1或2所述的中央空调风管检测机器人，其特征在于：调控电路结构主要由四部分组成，电源变换、机器人(1)的传动调控、照明调控和视频调控；电源变换器(17)将输入的220V市电变换为+24V、+9V之后，输出到相应的用电电路；机器人(1)的传动调控部分，信号经可编程逻辑控制器(PLC)(10)之后进入调速电路(11)，再经换向驱动电路(12)驱动履带式传动装置(3)；照明调控部分，信号经调光电路(13)后直接驱动照明灯(4)；视频调控部分，以+9V经稳压电路(14)后直接驱动摄像头(5)，视频信号进入模数转换器(A/D)(15)，再经信号传输连线(8)对外输出。5、根据权利要求3所述的中央空调风管检测机器人，其特征在于：调控电路结构主要由四部分组成，电源变换、机器人(1)的传动调控、照明调控和视频调控；电源变换器(17)将输入的220V市电变换为+24V、+9V之后，输出到相应的用电电路；机器人(1)的传动调控部分，信号经可编程逻辑控制器(PLC)(10)之后进入调速电路(11)，再经换向驱动电路(12)驱动履带式传动装置(3)；照明调控部分，信号经调光电路(13)后直接驱动照明灯(4)；视频调控部分，以+9V经稳压电路(14)后直接驱动摄像头(5)，视频信号进入模数转换器(A/D)(15)，再经信号传输连线(8)对外输出。6、根据权利要求1、2或5所述的中央空调风管检测机器人，其特征在于：机器人(1)的传动调控电路为，+24V电源接可编程逻辑控制器(PLC)(10)的L、N脚及相应的后续电路，为相应的元器件提供电源；行走变向开关XK1～4控制机器人(1)的四位变向，即前行、后行、左转弯和右转弯，其一边的四个接点均接+24V的正极，另一边的四个接点分别接可编程逻辑控制器(PLC)(10)的I1～4脚，可编程逻辑控制器(PLC)(10)的相应的四个输出脚Q1～4分别对应于机器人(1)的四位变向；另有分为两组相互配套的四只继电器J1、2和J3、4，每组各分别控制一台传动电机(22)(M1或M2)的正向或反向转动，可编程逻辑控制器(PLC)(10)的相应的四个输出脚Q1～4按与机器人四位变向配套对应式接相应继电器J1～4的触点；继电器J1～4的线圈分别并联有续流管D1～4，两组继电器J1、2和J3、4相应的触点各分别接一台传动电机(22)(M1或M2)的线圈的两端，必须保证触点动作后能使传动电机(22)(M1或M2)的线圈的一端接通电源负极；另有三极管BG1、2，其集电极C分别通过保险管FU1、2接电源正极，并且与其相应的基极b之间分别串联双联电位器W0的单联W01和W02，三极管BG1、2的基极b分别通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓博，王大亮，殷明，
申请(专利权)人：北京汇瀛环保科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]