基于四自由度自动识别的机器人头部结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于四自由度自动识别的机器人头部结构。本实用新型专利技术包括回转装置、俯仰装置和控制系统。俯仰装置包括第一角度传感器、摄像头、上下挡片、上下限位保护器、上下控制电机、上下从动齿轮、上下主动齿轮；当上下挡片碰到上下限位保护器时，头部达到极限位置，停止俯仰动作；回转装置包括左右限位保护器、左右控制电机、左右挡片、左右主动齿轮、左右从动齿轮、第二角度传感器；当左右挡片碰到左右限位保护器时，头部达到极限位置，停止回转动作；控制系统以S3C6410芯片为主、CAM_2.0芯片为辅，控制回转装置、俯仰装置。本实用新型专利技术扩大了视觉活动和搜索范围，结构简单，闭环控制更稳定，成本降低，易于批量制造。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
基于四自由度自动识别的机器人头部结构，包括俯仰装置、回转装置和控制系统；其特征在于：俯仰装置包括第一角度传感器、摄像头、上下挡片、上下限位保护器、上下控制电机、上下从动齿轮、上下主动齿轮；上下从动齿轮为半齿轮，其齿轮截面上固定有横轴，横轴的两端分别与第一长支架、第二长支架的上端相连接，第一长支架、第二长支架的下端垂直固定在头部底盘的上表面；摄像头固定安装在上下从动齿轮截面上；第一角度传感器固定设置在摄像头一侧；两块上下挡片对称安装在上下主动齿轮表面，两块上下挡片所在的直线与上下主动齿轮轴心所形成的夹角为30度；两个上下限位保护器分别安装在第一短支架和第二短支架上端，第一短支架和第二短支架下端垂直固定在头部底盘的上表面；上下控制电机通过转轴固定在头部底盘的上表面，上下控制电机的输出轴与上下主动齿轮相连接，上下主动齿轮与上下从动齿轮啮合；所述的回转装置包括左右限位保护器、左右控制电机、左右挡片、左右主动齿轮、左右从动齿轮、第二角度传感器；左右控制电机设置在头部底盘的上表面，其输出轴穿过头部底盘的通孔，与左右主动齿轮相连接，左右从动齿轮通过转轴固定在头部底盘的下表面和圆盘上表面之间，左右从动齿轮和左右主动齿轮相啮合；两块左右挡片对称安装在圆盘1上表面，两块上下挡片所在的直线与圆盘圆心所形成的夹角为90度；第二角度传感器设置在圆盘下表面，与左右从动齿轮同轴固定；两个左右限位保护器对称安装在头部底盘下表面，两个左右限位保护器所在的直线与头部底盘圆心所形成的夹角为50度。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，朱培培，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：