自动机械的关节结构制造技术

本发明专利技术涉及一种自动机械的关节结构，其是结合在前臂连接件（２）上的手（８）进行纵向摆动动作和横向摆动动作的自动机械的关节结构，该自动机械的关节具有以下部件：基础连接件（２１），其形成有对置部（２１ａ）并构成前臂连接件（２）的基体；万向架连接件（４），其具有互不平行的纵轴（４ａ）和横轴（４ｂ），以构成手（８）的纵向摆动动作和横向摆动动作，纵轴（４ａ）支撑在对置部（２１ａ）之间；主连接件（５），其一端连接在万向架连接件（４）的横轴（４ｂ）上，另一端连接在手（８）上；以及副连接件（６），其一端连接在万向架连接件（４）上而另一端连接在手（８）上，以便与主连接件（５）交叉而构成４节连接机构（１）。由此，能够确保关节的较大的可动角度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及自动机械的关节结构，特别涉及能够把可动范围设定得 较大的自动机械的关节结构。
技术介绍
以往，作为例如仿人自动机械的手腕关节结构，己经公知有为了进 行纵向摆动动作和横向摆动动作而使用电动机和进给丝杆机构等结构。例如，日本特开2003-170381号公报(0005 0007段落，图1)中所记载 的仿人自动机械的手腕关节结构，通过进给丝杆，把电动机的旋转运动 转换成直线运动，并且借助于万向联轴器，把进行该直线运动的移动组 件连接于手部，从而能够进行手腕的纵向摆动动作或横向摆动动作。这样，作为确保纵轴和横轴的2自由度转动运动的连接机构，已经 公知有把两个轴配置成十字形的万向架机构或万向联轴器。然而，如同日本特开2003-170381号公报中所记载的那样，在借助 于进给丝杆机构进行的纵向摆动动作和横向摆动动作中，如果要确保大 范围的动作角度，螺纹的进给行程变长，从而臂自身也变长，设计方面 将受到限制，而且由于臂的惯性矩变大，因此存在着电动机所承受的负 载增大的问题。并且由于利用进给丝杆来承受负荷，所以作为自动机械 的关节结构，在耐负荷方面性能也不稳定。如果要把动作角度范围设定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动机械的关节结构，该自动机械的关节结构使结合于在自动机械关节中所用的自动机械连接件上的结合体，借助于驱动机构而相对于上述自动机械连接件进行纵向摆动动作和横向摆动动作，其特征在于，该自动机械的关节结构具有以下部件：基础连 接件，其形成有对置部并构成上述自动机械连接件的基体；万向架连接件，其具有相互不平行的第一转轴和第二转轴，以构成上述结合体的纵向摆动动作和横向摆动动作，而且上述第一转轴支撑在上述对置部之间；主连接件，其一端连接在该万向架连接件 的上述第二转轴上，另一端连接在上述结合体上；以及副连接件，其一端连接在上述万向架连接件上...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹村佳也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[]