旋转中心点计算方法、旋转轴线计算方法、程序的生成、动作方法以及机器人装置制造方法及图纸

一种旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加工物定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，其具备：第１步骤，使用机械手，获得旋转面上的规定位置的位置信息；第２步骤，使定位装置的旋转面１８０度旋转；第３步骤，使用机械手，获得１８０度旋转后的旋转面上的规定位置的位置信息；和第４步骤，根据第１步骤中获得的位置信息和第３步骤中获得的位置信息，计算出将连接第１步骤中的规定位置和第３步骤中的规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使用机械手(manipulator),计算旋转体的旋转中心点和连 接两个旋转体的旋转中心点的旋转轴线中至少任意一个的方法、程序的生 成方法、动作方法以及机器人(robot)装置。
技术介绍
以往，作为求取旋转体的旋转中心点的方法，公知一种在旋转体上的 规定位置粘附标记等，使旋转体180度旋转，在旋转前和旋转后拍摄标记， 将连接所得到的2点的线的中心位置作为旋转体的中心点的方法(例如， 参照专利文献1和专利文献2)。可是，在上述的现有技术的技术中，由于需要旋转旋转体，在其前后 拍摄旋转体的标记，所以，需要摄影装置作为外部设备，存在着系统变得 复杂的课题。另外，对于使用机械手计算旋转中心点和连接二个旋转体的旋转中心 点的旋转轴线的方法，在此之前完全没有被建议。 专利文献1:特开2002—303592号公报 专利文献2:特开2005 — 19963号公报
技术实现思路
本专利技术根据这样的课题而提出，其目的在于，提供一种不必设置像摄 影装置那样的外部机器，能够计算出旋转体的旋转中心点与连接二个旋转 体的旋转中心点的旋转轴线等的方法。本专利技术的旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加 工物的定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，具备第1步骤，使用 机械手，获得旋转面上规定位置的位置信息；第2步骤，使定位装置的旋 转面180度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的旋转面上规定位置的位置信息；和第4步骤，根据由第l步骤获得的位置信息和由 第3步骤获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的规定位置和第3步 骤中规定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心 点。根据这样的方法，由于使用实际的系统等中所采用的机械手和定位装 置，可进行旋转面的旋转中心点的计算，所以，不必设置像摄影装置那样 的外部设备，就能够计算出旋转体的旋转中心点。接着，本专利技术提供一种旋转轴线计算方法，使用机械手，计算出对通 过转动来进行加工物的定位的定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和 与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物的定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，具备第1步骤，使用机械手，获得第1旋 转面上的第1测量点的位置信息；第2步骤，使定位装置的第1旋转面180 度旋转；第3步骤，使用机械手，获得180度旋转后的第1旋转面上的第 1测量点的位置信息；第4步骤，根据第1步骤中获得的位置信息和第3 步骤中获得的位置信息，计算出将连接第1步骤中的第1测量点的位置和 第3步骤中的第1测量点的位置的直线二等分的位置，作为定位装置的第 l旋转面的旋转中心点；第5步骤，使用机械手，获得第2旋转面上的第 2测量点的位置信息；第6步骤，使第2旋转面180度旋转；第7步骤， 使用机械手，获得180度旋转后的第2旋转面上的第2测量点的位置信息； 第8步骤，根据第5步骤获得的位置信息和第7步骤获得的位置信息，计 算出将连接第5步骤中的第2测量点的位置和第7步骤中的上述第2测量 点的位置的直线二等分的位置，作为第2旋转面的旋转中心点；和第9步 骤，计算出连接定位装置的第1旋转面的旋转中心点和第2旋转面的旋转 中心点的旋转轴线。根据这样的方法，可使用实际系统等中所使用的机械手和定位装置， 而不必设置外部设备地，计算出将通过转动来进行加工物的定位的定位装 置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行 加工物的定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线。而且，在旋转面被配置成相互对置的定位装置中，通过测量各自的旋 转面，与测量单面而生成的旋转轴线相比，可以计算出更高精度的旋转轴线。接着，本专利技术的程序生成方法，是用于使机械手、以及通过转动来进 行加工物的定位的定位装置中至少任意一个动作的程序的生成方法，具 备第1步骤，对表示程序中包含的定位装置的旋转面的旋转中心点的位 置信息、和由本专利技术的旋转中心点计算方法计算出的定位装置的上述旋转 面的旋转中心点的位置信息进行比较；和第2步骤，根据第l步骤中比较 的结果，修正程序，生成新的动作程序。根据这样的方法，由于能够根据由本专利技术的旋转中心点计算方法计算 出的旋转中心点的位置信息，对程序中包含的旋转中心点的位置信息进行 修正，所以能够生成更正确地使机械手动作的动作程序。接着，本专利技术的动作方法，是用于使机械手和通过转动来进行加工物 的定位的定位装置中至少任意一个动作的动作方法，具备根据由本专利技术的 程序生成方法生成的动作程序，使机械手和定位装置中至少任意一个动作 的步骤。根据这样的方法，通过根据由本专利技术的旋转中心点计算方法计算出的 旋转中心点的位置信息，使用对程序中包含的旋转中心点的位置信息进行 修正后的动作程序，可更加正确地使机械手和定位装置中至少任意一个动 作。接着，本专利技术的机器人装置，是通过转动计算出进行加工物定位的定 位装置的旋转面上的旋转中心点的机器人装置，具备机械手；动作控制 部，其使用机械手，获得旋转面上的规定位置的第1位置信息，并且使定 位装置的旋转面180度旋转，获得旋转后的规定位置的第2位置信息；和 旋转中心点运算部，其使用由动作控制部获得的第1位置信息和第2位置 信息，计算出将连接使旋转面旋转之前的规定位置和使旋转面旋转后的规 定位置的直线二等分的位置，作为定位装置的旋转面的旋转中心点。通过这样的构成，由于使用实际系统等中所使用的机械手和定位装置 能够进行旋转面的旋转中心点的计算，所以，不必设置像摄影装置那样的 外部机器，就能够计算出旋转体的旋转中心点。接着，本专利技术的机器人装置，计算出将通过转动来进行加工物定位的 定位装置的第1旋转面上的旋转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物定位的第2旋转面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，具备.-机械手；动作控制部，其使用机械手，获得第1旋转面上的第1测量 点的第l位置信息，并且使定位装置的第1旋转面180度旋转，获得旋转 后的第1测量点的第2位置信息，使用机械手，获得第2旋转面上的第2 测量点的第3位置信息，并且使第2旋转面180度旋转，获得旋转后的第 2测量点的第4位置信息；和旋转轴线运算部，其使用由动作控制部获得 的第1位置信息和第2位置信息，计算出将连接使第1旋转面旋转之前的 第1测量点的位置和使第1旋转面旋转后的第1测量点的位置的直线二等 分的位置，作为定位装置第l旋转面的旋转中心点，使用由动作控制部获 得的第3位置信息和第4位置信息，计算出将连接使旋转面旋转之前的第 2测量点的位置和使旋转面旋转后的第2测量点的位置的直线二等分的位 置，作为第2旋转面的旋转中心点，计算出连接定位装置的第1旋转面的 旋转中心点和第2旋转面的旋转中心点的旋转轴线。通过这样的构成，由于可使用实际系统等中所使用的机械手和定位装 置，计算出将通过转动来进行加工物定位的定位装置的第1旋转面上的旋 转中心点、和与第1旋转面对置并通过转动来进行加工物定位的第2旋转 面上的旋转中心点进行连接的旋转轴线，所以，不必设置像摄影装置那样 的外部设备，就能计算出旋转体的旋转轴线。而且，在旋转面被配置成相互对置的定位装置中，通过测量各自的旋 转面，与测量一面能够生成的旋转轴线相比，可计算出更高精度的旋转轴 线。并且，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转中心点计算方法，使用机械手，通过转动计算出进行加工物定位的定位装置的旋转面上的旋转中心点，具备：第１步骤，使用所述机械手，获得所述旋转面上规定位置的位置信息；第２步骤，使所述定位装置的所述旋转面１８０度旋转；第３步骤，使用所述机械手，获得１８０度旋转后的所述旋转面上的所述规定位置的位置信息；第４步骤，根据所述第１步骤中获得的位置信息和所述第３步骤中获得的位置信息，计算出将连接所述第１步骤中的所述规定位置和所述第３步骤中的所述规定位置的直线二等分的位置，作为所述定位装置的所述旋转面的旋转中心点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈崎嘉幸，平山正弥，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]