一种远程遥控救援机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明专利技术通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种遥控操作救援机器人的控制系统，其特征在于：包括操控端监控计算机（1）、遥控器（15）、车载计算机（4）、主控单元模块（12）、底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）和电源模块（13）；其中，车载计算机（4）与主控单元模块（12）通过USB接口连接；主控单元模块（12）与底盘驱动电路模块（11）、伸缩主臂驱动电路模块（9）、辅助臂驱动电路模块（10）、云台摄像头驱动电路模块（8）、遥控器信号接收模块（14）通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板（16）上；电源模块（13）与主控单元模块（12）连接并为主控单元模块（12）、遥控器信号接收模块（14）及各芯片提供所需的电能；监控计算机（1）采用普通台式计算机，操作系统为windows?xp系统；无线路由器（2）采用TP?LINK740无线路由器，与监控计算机（1）相连，并建立无线网络；车载计算机（4）采用Acer?Aspire?one?D270?26Ckk便携式笔记本，向下通过USB接口与底层控制电路的主控单元模块（12）相连，实现与底层控制电路的数据传输工作；向上用笔记本自带的IEEE802.11g标准的无线网卡（3）通过无线网络与操控端无线路由器（2）相连，实现主计算机和从计算机的数据传输工作。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘少刚，王飞，赵丹，舒海生，鱼展，梁磊，程千驹，赵华鹤，刘轻尘，周钊，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：