The invention discloses a bird robot with deformable wings, which belongs to the field of robot technology. The invention of the robot bird wings body deformation, including the fuselage, wings flapping mechanism and main body, the first driving device also includes the deformation mechanism and the second driving device, deformation mechanism is fixedly arranged on the wings of the lower end of the main body, second drive device is fixedly arranged on a machine body, the deformation mechanism comprises a first bar, second bar, third bar and fourth bar. The first pole and the third pole, second pole and fourth pole is arranged in parallel, and the first bar, second bar, third bar and fourth bar are mutually hinged, the first rod extending in a direction to body and connected with the driving device, the first hinged second bar to the direction of extension, and is hinged with the connecting flapping mechanism. The invention of the robot bird wings with deformable body swinging up and down in the process, the main wing area can be changed, the main wings placed on the process area is less than the process hem area, which is conducive to the rise of flight.
【技术实现步骤摘要】
一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人。
技术介绍
飞鸟机器人是重要的智能的机器人,飞鸟机器人在军用、警用、民用和科研上可以发挥着重要的作用。由于飞鸟飞行的特殊性,在飞行的过程中需要改变翅膀主体的面积来适应不同的飞行环境,而且在翅膀主体扑动的过程中其上挥阶段与下拍阶段的时间或者翅膀主体的面积不一样,上挥阶段的翅膀主体面积小于下拍阶段的面积,才有利于飞鸟的上升飞行。但是,目前的飞鸟机器人采取的是平面四连杆的曲柄摇杆机构的急回特性使得上挥与下拍阶段的时间不一样,从而达到上升飞行。然而,只是运用平面四连杆的急回特性使飞鸟飞行尤其局限性,而且对安装要求较高。从而,一种可变形的飞鸟机器人翅膀主体为目前飞鸟机器人领域亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于:提供一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人,其可在飞鸟机器人翅膀主体上下扑动的过程中改变翅膀主体的面积。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案在于,提供一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人,包括机身、翅膀主体、对称于所述机身设置的一对扑动机构以及固设于所述机身上、用于驱动所述一对扑动机构的第一驱动装置,还包括一对对称于所述机身设置的变形机构与第二驱动装置,所述变形机构固设于所述翅膀主体下端,所述第二驱动装置固设于所述机身上,所述变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆,所述第一杆与所述第三杆平行设置,所述第二杆与所述第四杆平行设置,且所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆以及所述第四杆相互首尾铰接连接以形成一平行四边形结构,所述第一杆向所述机身 ...
【技术保护点】
一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人,包括机身、翅膀主体、对称于所述机身设置的一对扑动机构以及固设于所述机身上、用于驱动所述一对扑动机构的第一驱动装置,其特征在于:还包括一对对称于所述机身设置的变形机构与第二驱动装置,所述变形机构固设于所述翅膀主体下端,所述第二驱动装置固设于所述机身上,所述变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆,所述第一杆与所述第三杆平行设置,所述第二杆与所述第四杆平行设置,且所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆以及所述第四杆相互首尾铰接连接以形成一平行四边形结构,所述第一杆向所述机身方向伸出,并与所述第一驱动装置铰接连接,以使所述第二驱动装置可带动所述第一杆绕该铰接位置处转动,所述第二杆向所述机身方向延伸,并与所述扑动机构铰接连接,以使所述扑动机构可带动所述第二杆产生上下摆动。
【技术特征摘要】
1.一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人,包括机身、翅膀主体、对称于所述机身设置的一对扑动机构以及固设于所述机身上、用于驱动所述一对扑动机构的第一驱动装置,其特征在于:还包括一对对称于所述机身设置的变形机构与第二驱动装置,所述变形机构固设于所述翅膀主体下端,所述第二驱动装置固设于所述机身上,所述变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆,所述第一杆与所述第三杆平行设置,所述第二杆与所述第四杆平行设置,且所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆以及所述第四杆相互首尾铰接连接以形成一平行四边形结构,所述第一杆向所述机身方向伸出,并与所述第一驱动装置铰接连接,以使所述第二驱动装置可带动所述第一杆绕该铰接位置处转动,所述第二杆向所述机身方向延伸,并与所述扑动机构铰接连接,以使所述扑动机构可带动所述第二杆产生上下摆动。2.根据权利要求1所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人,其特征在于:所述第三杆向远离于所述机身方向延伸以形成伸出段,所述伸出段与所述机翼固定连接。3.根据权利要求2所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人,其特征在于:所述第一杆向所述机身方向延伸一端与所述第二驱动装置球面铰接。4.根据权利要求1、2或3中任一项所述的翅膀主体可变形的飞鸟机器人,其特征在于:所述扑动机构包括第五杆、第六杆以及第七杆,所述第一驱动装置固设于所述机身上,所述五杆一端紧套于所述第一驱动装置的输出端,以...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,潘尔振,陈廉锐,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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