自移动机器人长边作业移动控制总成制造技术

一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人（100）包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。本实用新型专利技术结构简单，只需在现有设备上稍有改进，即可实现对长边、短边或随机行走作业的控制，大大提高了工作效率；自移动机器人长边作业移动控制总成既可以实现手动控制又可以实现自动控制，通过测距、图像等多种方式实现对长边位置的确定，操作简单，使用方便。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自移动机器人长边作业移动控制总成，属于小家电制造

技术介绍
自移动机器人以其体积小巧、运动灵活越来越受到使用者的青睐，尤其是包括擦玻璃机器人(又名窗宝)、扫地机器人(又名地宝)和打蜡机器人等在内的小型自移动机器人，更是得到了广泛的使用。但现有自移动机器人在作业过程中的运动方式比较复杂，比如，一台仅设置有单面撞板的窗宝，在实际清扫过程中需要依靠撞板来判断运动位置和方向，需要不断地进行各种转弯动作，转弯的过程耗费时间过多，工作效率低下且浪费能耗。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人长边作业移动控制总成，其结构简单，只需在现有设备上稍有改进，即可实现对长边、短边或随机行走作业的控制，大大提高了工作效率；所述自移动机器人长边作业移动控制总成既可以实现手动控制又可以实现自动控制，通过测距、图像等多种方式实现对长边位置的确定，操作简单，使用方便。本技术的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。为了便于使用者实现对自移动机器人移动方向的手动控制，所述长边方向判断单元包含设置在自移动机器人上或遥控终端上的方向控制键或滑动触摸屏，控制单元根据使用者对方向控制键的选择，手动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。根据需要，所述的方向识别单元为内置在自移动机器人中的加速度计、陀螺仪、码盘以及电子指南针中的任意一个或其组合。所述长边方向判断单元包括测距单元，所述测距单元与所述控制单元相连，控制单元根据测距单元输出的距离信号确定所述待作业区域的长边方向，自动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。所述的测距单元为激光测距仪或编码器或计数器或超声波测距仪。具体来说，所述传感单元输出自移动机器人处于待作业区域的位置信号给控制单元，控制单元根据该位置信号控制行走单元使自移动机器人沿直线方向行走，同时控制测距单元的开启或关闭，并将经过计算比较之后的距离信号反馈给控制单元。根据需要，所述传感单元包括接触式传感器或非接触式传感器；所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。另外，所述长边方向判断单元包含图像传感器，所述图像传感器用于拍摄所述待作业区域的画面，控制单元依据所述画面确定待作业区域的长边方向。所述的自移动机器人为擦玻璃机器人、扫地机或打蜡机。综上所述，本技术提供一种自移动机器人长边作业移动控制总成，该结构简单，只需在现有设备上稍有改进，即可实现对长边、短边或随机行走作业的控制，大大提高了工作效率；既可以实现手动控制又可以实现自动控制，通过测距、图像等多种方式实现对长边位置的确定，控制方法操作简单，使用方便。以下结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本技术自移动机器人长边作业移动控制总成的整体结构示意图；图2为本技术实施例一行走方向示意图；图3为本技术实施例二行走方向示意图；图4为本技术实施例三行走方向示意图；图5为本技术实施例四行走方向示意图；图6和图7分别为本技术擦玻璃机器人作业行走方式示意图；图8为本技术实施例五行走方向示意图。具体实施方式图1为本技术自移动机器人长边作业移动控制总成的整体结构示意图。如图1所示，本技术提供一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人100包括行走单元110和驱动单元,所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域S的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。为了便于使用者实现对自移动机器人移动方向的手动控制，所述长边方向判断单元包含设置在自移动机器人100本体上或者遥控终端上的方向控制键120，该方向控制键120可以是实体按键或者滑动触摸屏。当使用遥控终端时，自移动机器人100本体上对应设置方向信号接收器。控制单元根据使用者对方向控制键120或滑动触摸屏的选择，或者根据方向信号接收器接收使用者的遥控信号，手动控制行走单元沿待作业区域S的长边行走作业。根据需要，所述的方向识别单元为内置在自移动机器人中的加速度计、陀螺仪、码盘以及电子指南针中的任意一个或其组合。所述长边方向判断单元包括测距单元，所述测距单元与所述控制单元相连，控制单元根据测距单元输出的距离信号确定所述待作业区域的长边方向，自动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。所述的测距单元为激光测距仪或编码器或计数器或超声波测距仪。具体来说，所述传感单元输出自移动机器人100处于待作业区域的位置信号给控制单元，控制单元根据该位置信号控制行走单元使自移动机器人100沿直线方向行走，同时控制测距单元的开启或关闭，并将经过计算比较之后的距离信号反馈给控制单元。根据需要，所述传感单元包括接触式传感器或非接触式传感器；所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。另外，所述长边方向判断单元包含图像传感器，所述图像传感器用于拍摄所述待作业区域的画面，控制单元依据所述画面确定待作业区域的长边方向。所述的自移动机器人为擦玻璃机器人、扫地机或打蜡机。上述内容是对本技术的整体介绍，以下分为五个不同的实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。实施例一图2为本技术实施例一行走方向示意图。如图2所示的实施例中，提供一种扫地机200，首先，将扫地机200置入待作业区域S内；其次，使用者可以根据自己的需要按下设置在扫地机200机体上相应的方向按键210，扫地机200内的控制单元接收到使用者通过方向按键210输入的控制指令后，控制行走单元按照使用者所指示的方向运动。当然，为了方便使用者的操作，除了可以在扫地机200上设置方向按键210之外，也可以通过遥控的方式给扫地机200发送运动指令。例如:扫地机200上设有“长边清扫模式”,且扫地机200上设有“东西”即X方向、“南北”即Y方向两个方向按键。当使用者需要扫地机200沿作业区域的长边方向清扫时，首先需要目测判断长边方向为“东西”方向还是“南北”方向，假设目测判断结果“南北”方向为长边方向，使用者则通过扫地机200上对应的按键或在触摸屏滑动，如:按下“南北”方向按键，扫地机200接收到使用者在方向控制键210的控制信号后，根据扫地机200内置的电子指南针或码盘或加速度计的方向指示，控制驱动行走单元运动，即可对应调节扫地机200沿区域S的长边方向行走清扫。又例如:扫地机200上设有“长边清扫模式”和方向信号接收器，且扫地机200配套设有遥控器，遥控器上相应地设有“东西” “南北”两个按钮或触摸滑钮，使用者同样可以根据目测判断的长边方向，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人（100）包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，其特征在于，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人长边作业移动控制总成，所述的自移动机器人(100)包括行走单元和驱动单元，所述长边作业移动控制总成包括传感单元和控制单元，其特征在于，所述控制总成还包括长边方向判断单元和方向识别单元，所述长边方向判断单元与所述控制单元相连，控制单元根据长边方向判断单元输出的信号确定待作业区域的长边方向，方向识别单元控制行走单元沿所述长边方向行走作业。2.如权利要求1所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述长边方向判断单元包含设置在自移动机器人(100)上或遥控终端上的方向控制键(120)或滑动触摸屏，控制单元根据使用者对方向控制键(120)的选择，手动控制行走单元沿待作业区域的长边行走作业。3.如权利要求1所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述的方向识别单元为内置在自移动机器人中的加速度计、陀螺仪、码盘以及电子指南针中的任意一个或其组合。4.如权利要求3所述的自移动机器人长边作业移动控制总成，其特征在于，所述长边方向判断单元包括测距单元，所述测距单元与所述控制单元相连，控制单元根据测距单元输出的距离信号确定所述待作业区域的长边方向，自动控制行走单元沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，张晓骏，
申请(专利权)人：科沃斯机器人科技苏州有限公司，
类型：实用新型
国别省市：