一种自移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自移动装置，包括本体（1）、下视传感器（2）和控制模块，所述下视传感器数量为两个以上，所述两个以上的下视传感器均安装在所述本体的底部；所述控制模块安装在所述本体内，与所述下视传感器连接，所述控制模块根据所述下视传感器发送来的悬空信号数量控制所述本体动作。本实用新型专利技术中使本体做出正确的动作，避免转到另一悬空位置造成跌落，也避免悬空时空转造成浪费和可能的污染。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自移动装置，尤其与自移动装置中防跌落的结构有关。
技术介绍
目前，随着智能吸尘器和智能扫地机等自移动装置类智能家用电器的普及，越来越多的家庭用智能家电来减轻工作压力，提高生活品质。在智能吸尘器等工作过程中，很可能遇到台阶，如果不能及时停止会导致机器坠下，造成机器损坏，带来经济损失。因此需要设置防跌落的装置，目前的吸尘器在前部安装探测器，在探测到异常情况时，吸尘器进行后退或左右转向，防止跌落。但是，智能吸尘器等工作过程中还有可能机器被撞翻，或者用户由于检查机器或其它目的将机器直接提起，此时如果机器执行后退或左右转向指令，则会继续运转，这不仅浪费能源而且滚刷的旋转可能使灰尘再次洒落，造成二次污染。如美国专利US7155308中揭露一种设有下视传感器的机器人，当下视传感器探测不到信号时，机器人执行转向动作，从而规避跌落(如从楼梯)损坏的风险。但该机器人有时左转或右转后仍可能面临悬空状态，此时则来不及后退转向，导致跌落，或一只轮子悬挂在凹陷处空转。另外，当该机器人运行异常，人为将该机器人拿起进行查看或维修时，机器人无法识别，仍会执行转向动作，从而造成能源浪费或二次污染等。为解决上述问题，传统的智能吸尘器通常在浮动驱动轮处设置行程开关，正常工作时依靠机体的重力将驱动轮压下，行程开关未感应悬空信号，当机器被提起时，驱动轮自动下坠，行程开关发生动作并感应悬空信号，控制机器停止运转进入待机状态。然而设置浮动驱动轮需要较大的空间，这就需要机体具有足够的高度。但是，现在的智能吸尘器为了适应更广泛的清洁工作区域，尤其是对于一些底部空间较小的床或柜子等家具底部的清洁，需要智能吸尘器具有较低的高度，在该种吸尘器上无法安装浮动驱动轮及其行程开关。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种自移动装置，能够及时探测悬空状况，使得自移动装置进行正确的动作，不但可防止跌落而且还能够识别悬空动作，从而减少能源损失，避免造成可能的污染。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:一种自移动装置，包括:本体、下视传感器和控制模块；所述下视传感器数量为两个以上，所述两个以上的下视传感器均安装在所述本体的底部;所述控制模块包括:信号采集单元和信号数量判断单元；所述信号采集单元，用于采集安装在本体底部的下视传感器的悬空信号；所述信号数量判断单元，用于判断发送悬空信号的下视传感器的数量，并根据所述悬空信号的数量，输出控制信号给所述本体。优选地，所述控制模块还包括:延时单元，用于在有两个以上下视传感器发送悬空信号时，控制本体延时T秒内转向。优选地，所述控制模块还包括:编码单元，带有位置编码信息，用于识别发送悬空信号的下视传感器在本体底部的设置位置。优选的，所述两个以上的下视传感器均位于所述本体底部的外缘。将下视传感器安装在本体底部的外缘，能较早地检测到悬空信号，本体有更多回旋余地，避免因速度过快来不及转向而导致跌落。优选的，所述下视传感器共有三个，其中一个位于所述本体的前部，另外两个位于所述本体的两侧。从前、左、右三个方向探测，不会出现盲点，也不会因避开一个悬空位置而误入另一悬空位置，导致跌落损坏。优选的，所述两个以上的下视传感器包含位于本体底部外缘的下视传感器以及位于所述本体底部驱动轮的内侧的下视传感器。在驱动轮内侧安装下视传感器，可进一步确认本体撞翻或被人从地面提起或驱动轮悬挂在边缘处的状态，以便及时在该状态下停转，避免造成能源浪费和可能产生的污染。优选的，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块通讯连接。通过报警模块进行报警，以提起操作人员注意，从而能够及时地对本技术进行维护，防止出现更大意外。【附图说明】图1为本技术的自移动装置的第一实施例的结构示意图；图2为本技术的自移动装置的第二实施例的结构示意图。【具体实施方式】本技术公开了一种自移动装置，该自移动装置可以是智能吸尘器、智能扫地机也可以是其他可自行移动的小型装置，通过对自移动装置进行探测悬空信号，并进行信号识别，从而控制该自移动装置进行相应的动作，从而达到防跌落、节能、防止污染的目的，并在该过程中全部自动化，无须人工的任何介入，且结构简单，不会提高自移动装置的制作和使用成本，因此具有极好的市场价值。下面结合附图及两个实施例对本技术的自移动装置进行展开说明。第一实施例:在该实施例中，本技术的自移动装置包括本体1、下视传感器2、控制模块(图中未示出)和报警模块(图中未示出)。该本体I为自移动装置的主体部分，用于实施各种动作，其下部安装有驱动轮11、12，以方便自行走。下视传感器2数量为三个(但不限于三个，可以是两个，也可以是四个或更多)，该三个下视传感器2均位于本体I底部的外缘。其中一个位于本体I的前部，另外两个位于本体I的两侧。该三个下视传感器2为红外传感器(不限于红外传感器，也可以是超声波传感器、触角传感器等)，包含红外发射器和红外接收器，当接收器接收到地面反射回来的红外信号时，判断处于正常状态；当接收器接收不到反射信号时，判断处于悬空状态。控制模块安装在本体I内，与下视传感器2连接，控制模块根据下视传感器2发送来的悬空信号数量控制本体I动作。本实施例中还包括报警模块(也可根据需要不设置该报警模块)，报警模块与控制模块通讯连接，由控制模块驱动，可以是喇叭，也可以是报警灯，从而通过鸣笛或光闪烁等方式向操作者发出报警信号，提醒操作者注意。本实施例的自移动装置的控制方法有两种模式，其一:自移动装置的控制方法，包括以下步骤:步骤(I)位于本体I底部的三个下视传感器2采集悬空信号；步骤(2)下视传感器2将采集的悬空信号发送到控制模块；步骤(3)控制模块根据下视传感器2发送来的悬空信号数量对本体I进行如下控制:当仅有一个下视传感器2发送来悬空信号时，控制模块控制本体I转向；当有两个以上下视传感器2发送来悬空信号时，控制模块控制本体I进入中断工作状态。两个以上下视传感器2发送来悬空信号，则本体I有可能是处于撞翻或被人为提起的状态，此时应及时进入中断工作状态，以避免浪费能源及产生可能的污染当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动装置，其特征在于，包括：本体(1)、下视传感器(2)和控制模块；所述下视传感器(2)数量为两个以上，所述两个以上的下视传感器(2)均安装在所述本体(1)的底部；所述控制模块包括：信号采集单元和信号数量判断单元；所述信号采集单元，用于采集安装在本体(1)底部的下视传感器(2)的悬空信号；所述信号数量判断单元，用于判断发送悬空信号的下视传感器(2)的数量，并根据所述悬空信号的数量，输出控制信号给所述本体(1)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32