【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于空间机械臂的双绕组混合励磁制动器，属于电磁机构
技术介绍
空间机械臂可以代替宇航员在太空工作，如空间站的搭建与维护，卫星的释放与回收等。当机械臂发生失电故障时，工作中的机械臂由于自身惯性和臂杆重力影响，不能立即停止运动，从而机械臂将会对宇航员或设备仪器造成伤害。因此在空间机械臂技术中，机械臂失电保护问题已成为关注的热点问题。目前国内外机械臂中大多采用电磁式制动器，现有的电磁式制动器，在励磁线圈失电后由弹簧压缩衔铁，衔铁和摩擦盘作用产生制动转矩。由于弹簧压力作用面积有限，因此制动转矩不大。现有制动器工作有两个工作状态:通电保持状态和断电制动状态。如果制动器中绕组发生故障，制动器将由通电保持状态转换到断电制动状态，制动器阻止关节中驱动电机运动，从而影响机械臂的正常工作，导致空间机械臂的可靠性差。电磁式制动器由于有剩磁现象的影响，当剩磁现象明显时，励磁绕组失电后，制动器不能迅速进入制动状态。因此剩磁现象的存在将影响空间机械臂及其周围设备的安全。现有的电磁式制动器主要有以下不足:相同体积制动转矩低；剩磁现象影响制动器响应速度甚至制动失败；制动...
【技术保护点】
双绕组混合励磁制动器，其特征在于，它包括制动器衔铁（1?1）、外铁心（1?2）、永磁体（1?3）、内铁心（1?4）、内绕组（1?6）、外绕组（1?7）、固定件（1?8）和多根支撑弹簧（1?5），外铁心（1?2）和内铁心（1?4）为截面为L形的同轴部件，外铁心（1?2）的L形的底部沿径向向内，内铁心（1?4）的L形的底部沿径向向外，沿轴向的外铁心（1?2）的底部和内铁心（1?4）之间设置有永磁体（1?3），外铁心（1?2）和内铁心（1?4）围成向上开口的环形区域，该环形区域内设置有内绕组（1?6）和外绕组（1?7），?制动器衔铁（1?1）是与外铁心（1?2）同轴设置的圆环结构...
【技术特征摘要】
1.双绕组混合励磁制动器，其特征在于，它包括制动器衔铁(1-1)、外铁心(1-2)、永磁体(1-3)、内铁心(1-4)、内绕组(1-6)、外绕组(1-7)、固定件(1-8)和多根支撑弹簧(1-5)， 外铁心(1-2)和内铁心(1-4)为截面为L形的同轴部件，外铁心(1-2)的L形的底部沿径向向内，内铁心(1-4)的L形的底部沿径向向外，沿轴向的外铁心(1-2)的底部和内铁心(1-4)之间设置有永磁体(1-3)，外铁心(1-2)和内铁心(1-4)围成向上开口的环形区域，该环形区域内设置有内绕组(1-6)和外绕组(1-7)， 制动器衔铁(1-1)是与外铁心(1-2 )同轴设置的圆环结构，制动器衔铁(1-1)的圆环端...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚静，王永博，王昊，李婷婷，丛宁，江善林，邹继斌，胡建辉，刘承军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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