综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法及系统，所述方法包括以下步骤：在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置；获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置；以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零；以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。本发明专利技术的方法及系统可以确保刮板运输机、液压支架排列整齐，保证了综采工作面的“三直一平”。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在煤矿井下综采工作面采煤过程控制领域，特别是涉及一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法以及一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直系统。
技术介绍
煤矿综采工作面“三直一平”是实现综采工作面正常高效生产的有效手段，尤其工作面过断层或褶曲等地质构造时，工作面设备难以适应地质条件，必须保证液压支架、割过的煤壁和刮板输送机保持在一条直线上，采取有效的控制措施，降低设备故障率，提高工作面生产效率。早期为了确保工作面“三直一平”，工作面往往实行拉线管理。即在工作面悬挂照明灯具作参照物，由人工进行判断，当工作面出现局部不直现象时，由人员手动操作移架或移溜，调整支架相互之间的距离。在电液控制系统成熟应用于综采工作面之后，业界提出了依靠安装在液压支架推移油缸里的行程传感器作为判定依据、并由电液控制系统控制液压支架动作进行调直的方法。然而，这种方法只能反映每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置，即没有一个可靠的参考点，当刮板输送机本身已经弯曲时，即使每个液压支架的行程传感器的读数都一致，也无法表明已经达到一种已调直的状态。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法及系统，能够确保刮板运输机、液压支架排列整齐。为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案:—种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，包括以下步骤:在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置；获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置；以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零；以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直系统，包括:第一位置获取模块，用于在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置；第二位置获取模块，用于获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置；第一调直模块，用于以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零；第二调直模块，用于以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。由以上方案可以看出，本专利技术的综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法及系统，通过在液压支架上安装行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置，并且结合每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置，自动调整指定范围内液压支架以其中指定的某个液压支架为基准成一条直线，以及自动调整该指定范围内刮板输送机以该指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照成一条直线。本专利技术中只要相关参数设置得当便可以进行液压支架和刮板输送机的自动调直，无需人工干预，确保了刮板运输机、液压支架排列整齐，避免因刮板输送机弯曲度过大导致设备的损坏，保证了综采工作面的“三直一平”。附图说明图1为本专利技术实施例中一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例中自动调直前液压支架和刮板输送机的状态示意图；图3为本专利技术实施例中调直支架后液压支架和刮板输送机的状态示意图；图4为本专利技术实施例中一次自动调直后，液压支架和刮板运输机的状态示意图；图5为本专利技术实施例中一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直系统的结构示意图。具体实施例方式参见图1所示，一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，包括以下步骤:步骤S101，在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置。本专利技术在每个液压支架上安装了用于反映液压支架间相对位置的行程传感器，通过电液控制系统对上述行程传感器的信号检测，可以得到每两个液压支架之间的相对位置。作为一个较好的实施例，所述通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置的过程具体可以包括如下:通过所述第一行程传感器的传感器本体、永磁体来获取每两个液压支架之间的相对位置。具体为:将所述第一行程传感器的传感器本体、永磁体分别安装在每个液压支架两侧侧护帮上，此时安装在每个液压支架的传感器本体和安装在下一个液压支架的永磁体可以组成一套行程传感器，并且该安装在每个液压支架的传感器本体可以将安装在下一个液压支架的永磁体相对于自身的位置转化成连续变化的模拟量，从而实现相对位置的测量。需要说明的是，本专利技术实施例中所涉及到的电液控制系统是一种可获取综采工作面所有传感器信息，并控制综采工作面所有液压支架进行动作的微机网络系统。步骤S102，获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置，其后进入步骤S103。作为一个较好的实施例，本步骤中获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置的过程具体可以包括如下:在各液压支架的推移油缸中安装第二行程传感器，根据所述第二行程传感器来获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置。即本专利技术实施例中在每个液压支架上一共安装了两套行程传感器:第一行程传感器和第二行程传感器。第一行程传感器的读数可以反映两个液压支架间的相对位置，而第二行程传感器则全部(包括传感器本体、永磁体)安装在液压支架的推移油缸中，通过推移油缸的行程值来反映液压支架与刮板输送机之间的相对位置。步骤S103，本专利技术实施例中根据“先调支架，再调刮板”的基本方法来进行自动调直。因此在本步骤中，以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零(即说明已经实现了液压支架的调直)，并进入步骤S104。步骤S104，以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。作为一个较好的实施例，在确定何时停止对刮板输送机的调直上，可以采用如下方式:当所有第一行程传感器读数全部为零，且所有第二行程传感器的读数全部相等时，结束液压支架与刮板输送机的相对位置的调直操作。刮板输送机调直完毕后即实现了整个刮板运输机、液压支架的排列整齐。可见，本专利技术实施例的一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，它的主要思路是以指定进行调直的液压支架中指定的某个液压支架为基准，控制调直范围内其他液压支架动作，调整每个调直范围内的液压支架上的安装在侧护帮两侧的行程传感器读数全部为零，从而实现液压支架的调直；再以该指定支架与刮板输送机的相对位置为参照，控制调直范围内其他液压支架动作，调整每个调直范围内的液压支架上的安装在推移油缸中的行程传感器读数全部一致，从而实现刮板输送机的调直。下面通过一个具体的例子来进行描述:假设本实施例中对连续m个的液压支架以第K个液压支架为基准进行自动调直(其中参数m和K及同时调整刮板输送机的液压支架数η可根据用户需求在电液控制系统上做不同的设置)，则本专利技术实现一次自动调直的过程如下所示:(I)、假设进行自动调直前的初始状态如图2所示,该图中标示出了在一次自动调直本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，其特征在于，包括以下步骤：在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置；获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置；以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零；以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。

【技术特征摘要】
1.一种综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，其特征在于，包括以下步骤: 在综采工作面连续推进的过程中，通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置； 获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置； 以指定液压支架为基准，根据所述每两个液压支架之间的相对位置来调直指定范围内的液压支架，直到所述第一行程传感器的读数全部为零； 以所述指定液压支架与刮板输送机的相对位置为参照，根据所述每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置来调直指定范围内的刮板输送机。2.根据权利要求1所述的综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，其特征在于，所述通过安装在各液压支架上的第一行程传感器来获取每两个液压支架之间的相对位置的过程包括:通过所述第一行程传感器的传感器本体、永磁体来获取每两个液压支架之间的相对位置；具体为:将所述传感器本体、永磁体分别安装在每个液压支架两侧侧护帮上，安装在每个液压支架的传感器本体将安装在下一个液压支架的永磁体相对于自身的位置转化成连续变化的模拟量，实现相对位置的测量。3.根据权利要求1或2所述的综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，其特征在于，所述获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置的过程包括: 在各液压支架的推移油缸中安装第二行程传感器，根据所述第二行程传感器来获取每个液压支架与刮板输送机之间的相对位置。4.根据权利要求3所述的综采工作面液压支架和刮板输送机自动调直方法，其特征在于，当所有第一行程传感器读数全部为零，且所有第二行程传感器的读数全部相等时，结束液压支架与刮...

【专利技术属性】
技术研发人员：余佳鑫，马鹏宇，郭伟文，仲兆峰，侯安成，祁超，姜晓红，朱红喜，
申请(专利权)人：广州日滨科技发展有限公司，山西平阳广日机电有限公司，
类型：发明
国别省市：