The utility model relates to a patrol robot for a fully mechanized coal mining face, in order to solve the problem that the coal mine fully mechanized face has no long distance and repeated inspection and detection equipment. Axis driving friction wheel and a driven friction wheel axis are arranged in parallel steel wire rope wound on the driving wheel and the driven friction friction wheel, driving friction wheel mounted on a driving friction wheel bracket, passive friction wheel is arranged on a driven friction wheel bracket, cable car by cable car car links installed on the steel wire rope. The driving friction wheel is fixed on the output shaft of the drive motor, gas sensitive sensor, vision and laser sensors, batteries and explosion-proof computer are installed on the cable car, a number of auxiliary support wire rope device are arranged on a steel wire rope closed, and the two ends of the wire rope supporting device are respectively supported on the lower end of the wire cable, active friction wheel and a driven friction wheel diameter of 1m ~ 2m. The invention is applied to the inspection of fully mechanized coal mining face.
【技术实现步骤摘要】
一种煤矿综采工作面巡检机器人
本专利技术涉及一种巡检机器人,具体涉及一种对大型壁式综合采煤装置所在工作面进行自动巡检的机器人。
技术介绍
煤矿综采工作面是壁式采煤法的一种大型采煤工作面。工作面一般由滚筒采煤机、刮板输送机、液压支架三大设备组成。采煤工作面长度较长(一般为80~300米),纵向推进距离较深(几千米~几十千米),工作面全长由多组可动液压支架支护,滚筒采煤机垂直于煤壁逐层割煤,刮板输送机沿煤壁方向将煤输送到工作面一端的巷道,由皮带输送机运出。由于壁式采煤设备数量较多,尺寸较长,且随着采煤的进行,配套的各设备需要跟随采煤摇臂和滚筒做垂直煤壁的前进运动。工作面内部设备的多个相对运动环节可能会出现故障和危险,而采煤设备内部传感器不能准确反馈事故状况,这样就必须对采煤设备定期巡视检查。但采煤运输巷道环境恶劣、危险,目前都是通过人工进入采煤巷道进行巡视检查,工人危险系数高,工作环境恶劣,工作强度大,急需机器人替代人工进行自动巡检。但由于综采工作面三大设备林立、工作空间狭窄、多种设备动态运行,目前没有任何一种煤矿综采工作面巡检机器人能够代替人工进行长距离重复的巡视检测,并适应煤矿综采设备的相对运动。现有巡检机器人专利大都集中在室内、室外宽敞空间等环境,利用轮式或履带式结构作为移动载体,将传感器配置在移动载体上,形成自动巡检的机器人系统。这种机器人系统行走区域地形简单,没有太多动态变化,完全无法适应煤矿综采工作面的使用要求。
技术实现思路
本专利技术为解决煤矿综采工作面没有长距离重复的巡视检测设备的问题,而提出一种煤矿综采工作面巡检机器人。本专利技术的一种煤矿综采 ...
【技术保护点】
一种煤矿综采工作面巡检机器人,其特征在于:所述机器人包括主动摩擦轮(1)、被动摩擦轮(2)、钢丝缆绳(3)、主动摩擦轮支架(4)、被动摩擦轮支架(5)、缆车轿厢(6)、缆车轿厢链接件(7)、驱动电机(8)、敏感气体传感器(9)、视觉和激光传感器(10)、电池(11)、防爆计算机(12)和数个辅助支撑钢丝绳装置(13),主动摩擦轮(1)的轴线与被动摩擦轮(2)的轴线平行设置,钢丝缆绳(3)缠绕在主动摩擦轮(1)和被动摩擦轮(2)上,主动摩擦轮(1)上的轮轴通过轴承安装在主动摩擦轮支架(4)上,被动摩擦轮(2)上的轮轴通过轴承安装在被动摩擦轮支架(5)上,缆车轿厢(6)通过缆车轿厢链接件(7)安装在钢丝缆绳(3)上,主动摩擦轮(1)固装在驱动电机(8)的输出轴上,敏感气体传感器(9)、视觉和激光传感器(10)、电池(11)和防爆计算机(12)均安装在缆车轿厢(6)中,数个辅助支撑钢丝绳装置(13)依次设置在封闭的钢丝缆绳(3)中,且辅助支撑钢丝绳装置(13)的两端分别支撑在钢丝缆绳(3)的上下端,主动摩擦轮(1)和被动摩擦轮(2)的直径均为1m~2m,主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(2)的轴 ...
【技术特征摘要】
1.一种煤矿综采工作面巡检机器人,其特征在于:所述机器人包括主动摩擦轮(1)、被动摩擦轮(2)、钢丝缆绳(3)、主动摩擦轮支架(4)、被动摩擦轮支架(5)、缆车轿厢(6)、缆车轿厢链接件(7)、驱动电机(8)、敏感气体传感器(9)、视觉和激光传感器(10)、电池(11)、防爆计算机(12)和数个辅助支撑钢丝绳装置(13),主动摩擦轮(1)的轴线与被动摩擦轮(2)的轴线平行设置,钢丝缆绳(3)缠绕在主动摩擦轮(1)和被动摩擦轮(2)上,主动摩擦轮(1)上的轮轴通过轴承安装在主动摩擦轮支架(4)上,被动摩擦轮(2)上的轮轴通过轴承安装在被动摩擦轮支架(5)上,缆车轿厢(6)通过缆车轿厢链接件(7)安装在钢丝缆绳(3)上,主动摩擦轮(1)固装在驱动电机(8)的输出轴上,敏感气体传感器(9)、视觉和激光传感器(10)、电池(11)和防爆计算机(12)均安装在缆车轿厢(6)中,数个辅助支撑钢丝绳装置(13)依次设置在封闭的钢丝缆绳(3)中,且辅助支撑钢丝绳装置(13)的两端分别支撑在钢丝缆绳(3)的上下端,主动摩擦轮(1)和被动摩擦轮(2)的直径均为1m~2m,主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(2)的轴间距为80m~300m。2.根据权利要求1所述的一种煤矿综采工作面巡检机器人,其特征在于:所述主动摩擦轮(1)和被动摩擦轮(2)的直径均为1.5m。3.根据权利要求1所述的一种煤矿综采工作面巡检机器人,其特征在于:所述主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(2)的轴间距为150m。4.根据权利要求1所述的一种煤矿综采工作面巡检机器人,其特征在于:所述主动摩擦轮(1)与被...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘刚峰,刘玉斌,朱延河,臧希喆,鲁延文,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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