起重机械制造技术

本实用新型专利技术提供了一种起重机械，在起重机械的上小车总成上布置四套新型的减摇装置，这四套减摇装置对应的导向滑轮布置在上小车总成下部，减摇钢丝绳在空间互不干涉。本实用新型专利技术提供的技术方案，将四套减摇装置布置在小车的四个合适位置，可以实现大车运行方向和小车运行方向的双向减摇效果，且后期维护成本低，故障率低。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及起重设备领域，具体而言，涉及一种起重机械。
技术介绍
目前，对于集装箱起重机减摇的控制方法有:机械式八绳减摇装置、油缸形式的减摇装置、力矩电机减摇装置、变频式减摇方法。其中，减摇效果最好的是机械式八绳减摇装置，对大车运行方向和小车运行方向减摇效果都比较明显，但是该减摇装置会增大减速机的机座号，进而增加小车重量，增加成本；采用油缸式减摇装置，故障率高，漏油后污染环境；采用力矩电机减摇装置，故障率高，维护不方便。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种起重机械，可以实现在大车运行方向和小车运行方向的双向减摇效果，且后期维护成本低，维修方便，故障率低。有鉴于此，本技术提供了一种起重机械，包括大车、小车、吊具上架和吊具，所述大车可沿敷设的大车轨道行走，所述小车可沿所述大车主梁上的小车轨道行走，所述大车轨道的方向与所述小车轨道的方向垂直，所述吊具安装在所述吊具上架上，所述吊具上架通过升降机构安装于所述小车下方，所述起重机械还包括减摇系统，所述减摇系统至少包括第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部、第四驱动部、第一绳、第二绳、第三绳和第四绳:所述第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部和所述第四驱动部呈矩形安装于所述小车上，并分别位于矩形的四个角上，所述第一驱动部和所述第三驱动部位于所述矩形的一组对角上，所述第二驱动部和所述第四驱动部位于所述矩形的另一组对角上；所述第一绳的一端固定于所述第一驱动部上，另一端固定于所述第三驱动部下方的所述吊具上架上；所述第二绳的一端固定于所述第二驱动部上，另一端固定于所述第四驱动部下方的所述吊具上架上；所述第三绳的一端固定于所述第三驱动部上，另一端固定于所述第一驱动部下方的所述吊具上架上；所述第四绳的一端固定于所述第四驱动部上，另一端固定于所述第二驱动部下方的所述吊具上架上；所述第一驱动部和所述第三驱动部的旋转方向相同，所述第二驱动部和所述第四驱动部的旋转方向相同，所述第一驱动部和所述第二驱动部的旋转方向相反，所述第一绳、第二绳、第三绳和所述第四绳互不干涉。本技术提供的起重机械，将四套减摇装置布置在小车的四个合适位置，可以实现大车运行方向和小车运行方向的双向减摇效果，故障率低，后期维护成本低，维护方便。在上述技术方案中，优选地，所述小车包括上小车总成和下小车总成，所述上小车总成可转动地安装于所述下小车总成上，所述下小车总成可沿所述小车轨道运动，所述第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部和所述第四驱动部安装于所述上小车总成的上部，所述上小车总成的下部设置有第一导向装置、第二导向装置、第三导向装置和第四导向装置，所述第一绳的另一端绕过所述第一导向装置后固定于所述吊具上架上，所述第二绳的另一端绕过所述第二导向装置后固定于所述吊具上架上，所述第三绳的另一端绕过所述第三导向装置后固定于所述吊具上架上，所述第四绳的另一端绕过所述第四导向装置后固定于所述吊具上架上。采用导向滑轮可以使得减摇系统的布置更加方便、灵活；小车采用上小车总成和下小车总成组合的方式，可以方便起重机对箱，提高起重机的作业灵活性和精确度。在上述技术方案中，优选地，所述第一导向装置到所述吊具上架之间的所述第一绳的长度、第二导向装置到所述吊具上架之间的所述第二绳的长度、第三导向装置到所述吊具上架之间的所述第三绳的长度、第四导向装置到所述吊具上架之间的所述第四绳的长度均相等。这样，可以满足第一绳、第二绳、第三绳、第四绳在空间互不干涉，同时可以在四根绳之间留出吊具电缆的下放空间，四根绳与吊具电缆之间也不干涉。在上述技术方案中，优选地，所述第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部和所述第四驱动部均包括各自的动力总成、轴承座和减摇卷筒，所述轴承座支撑所述减摇卷筒，所述动力总成的输出轴与所述减摇卷筒连接。采用轴承座支撑减摇卷筒，增强了驱动部的稳定性；采用动力总成驱动减摇卷筒，能够为减摇卷筒的运动提供足够的动力。在上述技术方案中，优选地，所述第一驱动部、第二驱动部、第三驱动部和所述第四驱动部均还包括各自的编码器，所述编码器安装于所述减摇卷筒的转动轴上。采用编码器可以实时采集减摇卷筒的收绳量、转速和转向，最终反馈给PLC(Programmable Logic Controller可编程逻辑控制器),进而控制四套减摇装置相对的变频器来控制转速和转矩，达到对动力总成的速度、转矩及方向的控制，本技术方案中采用的是恒转矩变频控制方法。在上述技术方案中，优选地，所述动力总成为三合一减速器。采用三合一减速器，将减速机、电动机和制动器合成一体，节省了联轴器，使得动力总成的结构更加紧凑，占用的空间更小，有利于小车的结构优化。在上述技术方案中，优选地，动力总成包括电动机、联轴器和减速机，所述电动机的输出轴通过所述联轴器与所述减速机连接。采用普通电动机、普通联轴器、制动器和减速机分开的形式，同样能够达到为减摇卷筒提供动力的目的，且成本低廉，安装方便。在上述技术方案中，优选地，所述动力总成包括力矩电机、极限力矩联轴器和减速机，所述力矩电机的输出轴通过所述极限力矩联轴器与所述减速机相连。采用力矩电机可以为减摇系统提供更加稳定的动力，同时结构紧凑，操控方便。在上述技术方案中，优选地，所述动力总成还包括制动器。这样便于对动力总成进行控制，提高减摇效果。在上述实施例中，优选地，所述升降机构包括升降卷筒和升降钢丝绳，所述升降卷筒固定在所述小车上，所述升降钢丝绳的一端固定在所述小车上，另一端绕过所述吊具上架上的滑轮后固定于所述升降卷筒上。吊具上架的升降有独立的升降机构来实现，升降机构和减摇系统相互独立，可以将减摇系统中的钢丝绳做的更细，减少运动干涉，同时降低生产成本。综上，本技术提供的起重机械，通过在起重机械上巧妙地布置四套新型的减摇装置，可以实现对吊具和货物在小车运动方向和大车运行方向摇摆的抑制和消除，且具有重量轻、成本低、故障率低等特点。附图说明图1是根据本技术所述起重机械一实施例中减摇系统的结构原理图；图2是图1所示减摇系统布置于所述起重机械上小车总成上的结构示意图；图3是图2所示结构的左视示意图；图4是图2所示结构的俯视示意图；图5是根据本技术所述起重机械一实施例中下小车总成的主视示意图；图6是图5所示结构的左视示意图；图7是图5所示结构的俯视示意图；图8是图2至图4所示的结构与图5至图7所示结构的装配结构图；图9是图8所示结构的左视示意图；图10是图8所示结构的俯视示意图；图11是根据本技术所述起重机械一实施例中第一驱动部的主视示意图；图12是图11的左视示意图；图13是图11的俯视示意图。图1至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为:I第一驱动部，2第二驱动部，3第三驱动部，4第四驱动部；11第一绳，21第二绳，31第三绳，41第四绳；111第一导向装置，211第二导向装置，311第三导向装置，411第四导向装置；100货物，10吊具，20吊具上架，30升降钢丝绳，40升降卷筒，60上小车总成，70下小车总成，71下小车环形轨道；61编码器，62轴承座，63减摇卷筒，64转动轴，65动力总成。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，以下结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机械，包括大车、小车、吊具上架（20）和吊具（10），所述大车可沿敷设的大车轨道行走，所述小车可沿所述大车主梁上的小车轨道行走，所述大车轨道的方向与所述小车轨道的方向垂直，所述吊具（10）安装在所述吊具上架（20）上，所述吊具上架（20）通过升降机构安装于所述小车下方，其特征在于，所述起重机械还包括减摇系统，所述减摇系统至少包括第一驱动部（1）、第二驱动部（2）、第三驱动部（3）、第四驱动部（4）、第一绳（11）、第二绳（21）、第三绳（31）和第四绳（41）：所述第一驱动部（1）、第二驱动部（2）、第三驱动部（3）和所述第四驱动部（4）安装于所述小车上，并分别位于矩形的四个角上，所述第一驱动部（1）和所述第三驱动部（3）位于所述矩形的一组对角上，所述第二驱动部（2）和所述第四驱动部（4）位于所述矩形的另一组对角上；所述第一绳（11）的一端固定于所述第一驱动部（1）上，另一端固定于所述第三驱动部（3）下方的所述吊具上架（20）上；所述第二绳（21）的一端固定于所述第二驱动部（2）上，另一端固定于所述第四驱动部（4）下方的所述吊具上架（20）上；所述第三绳（31）的一端固定于所述第三驱动部（3）上，另一端固定于所述第一驱动部（1）下方的所述吊具上架（20）上；所述第四绳（41）的一端固定于所述第四驱动部（4）上，另一端固定于所述第二驱动部（2）下方的所述吊具上架（20）上；所述第一驱动部（1）和所述第三驱动部（3）的旋转方向相同，所述第二驱动部（2）和所述第四驱动部（4）的旋转方向相同，所述第一驱动部（1）和所述第二驱动部（2）的旋转方向相反，所述第一绳（11）、第二绳（21）、第三绳（31）和所述第四绳（41）互不干涉。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕国振，张寒，江富豪，李映新，
申请(专利权)人：三一集团有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43