【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重设备技术，特别涉及一种起重机，还涉及一种起重机的控制方法。技术背景具有伸缩臂架的起重机是常用的起重设备。这种起重机通常除包括可伸缩的臂架 之外，还包括臂架伸缩控制机构、卷扬机构和卷扬控制机构。臂架根端和卷扬机构通常分别 安装在一个本体上，卷扬机构的绳索外端通常绕过臂架末端的定滑轮与吊钩相连；伸缩控 制机构控制臂架的伸长及缩短，卷扬控制机构控制卷扬机构的卷扬动作；通过伸缩控制机 构改变臂架的长度可以改变起重机的起吊位置；通过卷扬控制机构控制卷扬机构可以改变 吊钩的位置，进而实现对预定货物的起重作业。在进行起重作业操作时，在卷扬机构保持不动的情况下，如果臂架伸长，吊钩会随 着臂架长度增加而上升，进而很容易与臂架末端相撞；如果臂架缩短，吊钩或者起吊货物就 会随臂架长度减小而下降，进而很容易与地面(或地面上的其他物体)相撞(在实际操作中， 还要考虑臂架的倾斜角度等其他参数)。因此，为了避免吊钩与臂架相撞、货物与地面相撞， 就需要保证臂架的伸缩动作与吊钩的上下动作之间协调。为此，操作人员对起重机做伸臂动作时，一般先操作卷扬机构，放下一定长度的钢 丝绳...
【技术保护点】
一种起重机，包括可伸缩的臂架、卷扬机构、控制臂架伸缩的伸缩控制机构（70）和控制卷扬机构收放绳索的卷扬控制机构（80）；所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端与吊钩相连；其特征在于，还包括臂架伸缩速度检测装置（20）、吊钩收放速度检测装置（30）和控制器（10）；所述臂架伸缩速度检测装置（20）用于检测臂架末端的伸缩速度（V1）；所述吊钩收放速度检测装置（30）用于检测吊钩的收放速度（V2）；所述控制器（10）用于根据所述臂架末端的伸缩速度（V1）、所述吊钩的收放速度（V2）及预定策略向所述伸缩控制机构（70）和卷扬控制机构（80）中的至少一个发送控制指令；所述伸缩控制机构（...
【技术特征摘要】
1.一种起重机，包括可伸缩的臂架、卷扬机构、控制臂架伸缩的伸缩控制机构(70)和控制卷扬机构收放绳索的卷扬控制机构(80);所述卷扬机构的绳索绕过所述臂架的末端与吊钩相连；其特征在于，还包括臂架伸缩速度检测装置(20 )、吊钩收放速度检测装置(30)和控制器(10); 所述臂架伸缩速度检测装置(20)用于检测臂架末端的伸缩速度(Vl)；所述吊钩收放速度检测装置(30)用于检测吊钩的收放速度(V2)；所述控制器(10)用于根据所述臂架末端的伸缩速度(VI)、所述吊钩的收放速度(V2) 及预定策略向所述伸缩控制机构(70)和卷扬控制机构(80)中的至少一个发送控制指令； 所述伸缩控制机构(70)能够根据所述控制指令调整所述臂架末端的伸缩速度；所述卷扬控制机构(80)能够根据所述控制指令调整卷扬机构收放绳索的速度。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述控制器(10)的所述预定策略包括在判断臂架伸长，且所述吊钩的释放速度(V21)小于预定值或者所述臂架末端的伸出速度(Vll)大于预定值时，向所述卷扬控制机构(80)发送加速控制指令，或者，向所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构(80)和所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令和减速控制指令；在判断臂架缩短，且所述吊钩的收回速度(V22)大于预定值或者所述臂架末端的缩回速度(V12)小于预定值时，向所述卷扬控制机构(80)发送减速控制指令，或者，向所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构(80)和所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令和加速控制指令控制；所述卷扬控制机构(80)能够根据所述加速控制指令控制所述卷扬机构释放绳索的速度增加，根据减速控制指令控制所述卷扬机构收回绳索的速度减小；所述伸缩控制机构(70)能够根据所述减速控制指令控制所述臂架末端的伸长速度减小，根据所述加速控制指令控制所述臂架末端的缩回速度增加。3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，还包括用于检测所述卷扬机构的绳索是否过卷的绳索过卷保护装置(40)；所述控制器(10)的所述预定策略包括在判断臂架缩短时，根据绳索过卷保护装置(40)的检测信号判断所述绳索是否过卷； 如果所述绳索未过卷，则判断所述吊钩的收回速度(V22)是否大于预定值或者所述臂架末端的缩回速度(V12)是否小于预定值；在所述吊钩的收回速度(V22)大于预定值或者所述臂架末端的缩回速度(V12)小于预定值时，向所述卷扬控制机构(80)发送加速控制指令，或者，向所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构 (80)和所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令和减速控制指令；如果所述绳索过卷，则向所述卷扬控制机构(80)发送减速控制指令，或者，向所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构(80)和所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令和加速控制指令控制。4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，还包括用于检测所述卷扬机构的绳索是否过放的绳索过放保护装置(50)；所述控制器(10)的所述预定策略包括在判断臂架伸长时，根据绳索过放保护装置(50)的检测信号判断绳索是否过放；如果判断绳索未过放，则再根据绳索过卷保护装置(40)的检测信号判断绳索是否过卷;如果判断绳索未过卷，则所述吊钩的释放速度(V21)是否小于预定值或者所述臂架末端的伸出速度(Vll)是否大于预定值；在所述吊钩的释放速度(V21)小于预定值或者所述臂架末端的伸出速度(Vll)大于预定值时，向所述卷扬控制机构(80)发送加速控制指令, 或者，向所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构(80) 和所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令和减速控制指令控制；如果判断绳索过卷，则向所述卷扬控制机构(80)发送加速控制指令，或者，向所述伸缩控制机构(70)发送减速控制指令，或者，分别向所述卷扬控制机构(80)和所述伸缩控制机构(70)发送加速控制指令和减速控制指令控制。5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，还包括用于检测所述臂架的长度和倾斜角度的...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭光林，周斌，李丰，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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