【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机控制
本专利技术涉及起重机，并且特别涉及利用绳索角度测量来进行起重机控制。
技术介绍
起重机是用来在开放空间和封闭环境中运送负载的设备。制造工厂中的起重机通常是可以沿着轨道移动的桥式起重机，这是借助于在轨道的方向上移动的桥架以及在与轨道方向基本上垂直的方向上沿着桥架移动的一个或更多吊运车(trolley)而实现的，并且在所述吊运车上安装有一条或更多条绳索或者相应的起重装置(比如皮带和链条)。虽然在理想情况下每一条绳索是垂直的或者几乎垂直的从而使得负载处于吊运车正下方，但是在实际情况中，绳索有时会偏离理想情况，于是需要知道实际的绳索角度，也就是说需要知道绳索发生了多少偏离。已经知道几种用于获知负载的偏转角度的方法。所述方法通常在向上的方向上测量偏转角度，也就是说在从例如吊钩之类的提升元件朝向吊运车的方向上进行测量。举例来说，公开文献JP9-156878公开了一种解决方案，其中在吊钩或其他起重装置附近将光纤陀螺仪装配到起重机的绳索悬吊机构中，以便测量悬吊负载的摇动角度数值。公开文献DE10008235公开了利用安装在吊钩中的加速度计来确定负载的偏转角度，...
【技术保护点】
一种用于起重机的方法，所述方法包括：接收关于起重机的绳索角度的角度反馈信息，所述角度反馈信息是通过位于所述起重机的吊运车处或者与之邻近的传感器来测量的；通过补偿由于速度改变导致的误差对所接收到的角度反馈信息进行校正；以及对经过校正的角度反馈信息进行处理，以便提供移动指令或者与所述起重机有关的其他控制信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.09.20 FI 201159221.一种用于起重机的方法，所述方法包括: 接收关于起重机的绳索角度的角度反馈信息，所述角度反馈信息是通过位于所述起重机的吊运车处或者与之邻近的传感器来测量的； 通过补偿由于速度改变导致的误差对所接收到的角度反馈信息进行校正；以及 对经过校正的角度反馈信息进行处理，以便提供移动指令或者与所述起重机有关的其他控制信息。2.如权利要求1所述的方法，其还包括: 通过对角度反馈信息进行低通滤波并且从经过滤波的角度反馈信息中减去加速度数值或补偿增益的输出来施行所述补偿，所述补偿增益接收反映速度改变的加速度数值作为输入。3.如权利要求2所述的方法，其还包括: 确定所述加速度数值，这是通过使用先前的控制信息或速度指令或者所接收到的加速度信息，或者通过从所测量的速度进行计算，或者通过从所述吊运车测量失真角度而实现的。4.如权利要求1、2或3所述的方法，其还包括: 利用经过校正的角度反馈信息来确定将要提升的负载是否基本上至少处于吊运车下方，或者确定绳索是否足 够垂直； 基于经过校正的角度反馈信息，朝向将把吊运车基本上置于负载上方的方向或者朝向使得绳索角度迫近其中绳索足够垂直的目标角度的方向移动至少所述吊运车。5.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 利用经过校正的角度反馈信息来确定将要提升的负载是否基本上至少处于桥架下方，或者确定绳索是否足够垂直； 基于经过校正的角度反馈信息，朝向将把桥架基本上置于负载上方的方向或者朝向使得绳索角度迫近其中绳索足够垂直的目标角度的方向移动至少所述桥架。6.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 把经过校正的角度反馈信息与用于生成警告的预定极限数值进行比较； 如果所述数值被超出，则向所述起重机的操作员生成警告。7.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 把经过校正的角度反馈信息与预定极限数值进行比较；以及 如果所述极限数值被超出，则防止在增大绳索角度的绝对值的一个或更多方向上的提升以及/或者移动。8.如权利要求6或7所述的方法，其还包括向用户设备发送根据所述比较结果的控制信息，所述控制信息包括以下各项的至少其中之一:声音播放指令，振动指令，以及用于控制用户设备中的灯的照明指令。9.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 在所述起重机移动的同时，使用经过校正的角度反馈信息来计算估计摇摆角速度的绝对值；以及 如果估计摇摆角速度的绝对值大于某一极限，则检测到碰撞或负载缠结。10.如权利要求9所述的方法，其还包括:监测估计摇摆角速度的绝对值是否对于一个预定时间段保持大于所述极限；以及响应于估计摇摆角速度的绝对值对于所述预定时间段保持大于所述极限而检测到碰撞或负载缠结。11.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 把经过校正的角度反馈信息的绝对值与某一阈值进行比较；以及 如果所述阈值被超出，则检测到碰撞或负载缠结。12.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 在所述起重机移动的同时，使用经过校正的角度反馈信息来计算估计角度加速度的绝对值；以及 如果估计角度加速度的绝对值满足预定规则，则检测到碰撞或负载缠结。13.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 获得关于起重机正在其中移动的区域的信息以及对于绳索长度的估计； 利用所获得的绳索长度和角度反馈信息来检测负载或吊钩的估计三维位置； 把所述位置与关于所述区域的信息进行比较；以及 响应于检测到所述位置处于某一受保护区域内或其附近，停止所述起重机。14.如任一条在前权利要求所述的方法，其还包括: 使用经过校正的角度反馈信息来抑制摇摆。15.如任一条在前权利要求所述的方法，其中，所述角度反馈信息是从起重绳索测量的。16.如任一条在前权利要求所述的方法，其中，通过反馈环路获得的结果至少包括通过所述传感器测量的所述角度反馈信息，并且被用于所述补偿由于速度改变而导致的误差的操作。17.如任一条在前权利要求所述的方法，其中，所述角度反馈信息是通过仅仅一个传感器测量的。18.如任一条在前权利要求所述的方法，其中，测量角度反馈信息的传感器被直接安装到所述绳索上，被安装在锚定到所述吊运车的所述绳索末端中，被安装在所述锚定点附近，被安装到所述绳索的固定装置，被安装到绳索卷筒的支持件，或者被安装到所述绳索末端附近的未被卷上到卷筒的一点，或者被安装到围绕所述绳索的套筒状结构。19.一种计算机程序产品，其被配置成在计算装置上运行时施行如任一条在前权利要求所述的方法。20.一种用于起重机的配套工具，其包括: 将被安装在起重机的吊运车处或者与之邻近的角度传感器；以及控制模块，其包括用于接收来自角度传感器的角度反馈信息的接口，用于施行如方法权利要求1到18当中的任一条所述的方法的装置，以及用于向起重机机制或者向用户接口提供相应的控制信息的接口。21.如权利要求20所述的配套工具，其中，所述角度传感器包括以下各项的至少其中之一:倾斜仪，加速度计，陀螺仪，以及铰链或关节接合的连杆。...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·埃里克森，H·伊拉索伊宁马基，J·萨洛马基，
申请(专利权)人：科恩起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：芬兰;FI
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。