本发明专利技术提供桥式行驶车系统以及桥式行驶车系统中的移载控制方法。为使桥式行驶车(4)不将本地台车(8)的轨道(10)等误检测为障碍物。桥式行驶车(4)具备升降机(22)和监视下方的障碍物的第一传感器(38)，本地台车(8)具备升降机(27)并沿上述轨道(10)行驶。缓冲区(12)从上述轨道(10)通过铅垂向下的支柱(32)垂下，并且在装货港(16、17)的正上方部不设置缓冲区(12)的部件。在上述轨道(10)，设置有对装货港(16、17)附近处并且与处理装置(13)相反的一侧的通路侧区域的障碍物进行监视的第二传感器(36)，向桥式行驶车(4)以及本地台车(8)发送障碍物检测信号。若桥式行驶车(4)以及本地台车(8)接收到第二传感器(36)的障碍物检测信号，则使升降机(22、27)停止，并且桥式行驶车(4)不通过第一传感器(38)监视通路侧区域的障碍物。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及桥式行驶车系统，尤其是涉及在装货港(load port)的上部上下重叠配置桥式行驶车的轨道和本地台车的轨道的系统。
技术介绍
专利技术人提出了使桥式行驶车的轨道、本地台车的轨道以及缓冲区上下重叠地配置在装货港的上部的技术(专利文献I JP2012-111635A)。这样，能够将相对于装货港搬入搬出的物品贮存于缓冲区。专利文献I中，缓冲区在本地台车的轨道的正下方，配置于装货港的上游侧和下游侧，并通过与轨道平行的框架连结。而且，在该框架，设置有对装货港的通路侧的区域进行监视的障碍物传感器，以使升降机等不会与访问装货港的作业者等接触。 然而该配置中，若升降机和物品横向摆动，则有可能在装货港的上部与框架接触。并且，桥式行驶车一般具备对装货港附近的障碍物进行检测的传感器，但该传感器有可能将本地台车的轨道或者缓冲区的框架误检测为障碍物。 专利文献I JP2012-111635A
技术实现思路
本专利技术的课题在于，能够一边容易地相对于装货港进行物品的搬入搬出，一边可靠地检测装货港附近的障碍物，并且桥式行驶车不会将本地台车的轨道等误检测为障碍物。 本专利技术的桥式行驶车系统设置有如下部件: 桥式行驶车，其具有使物品升降的升降机、和监视下方的障碍物的第一传感器； 上述桥式行驶车的轨道； 装货港，其设置于处理装置的前面； 本地台车的轨道，其在上述装货港的上部并且在桥式行驶车的轨道的正下方设置； 本地台车，其具备使物品升降的升降机，并且沿上述本地台车的轨道行驶； 缓冲区，其能够供桥式行驶车以及本地台车均通过升降机搬入搬出物品； 第二传感器，其安装于上述本地台车的轨道，并且对上述装货港的附近处并且与处理装置相反的一侧的通路侧区域的障碍物进行监视；以及 通信终端，其向上述桥式行驶车以及上述本地台车发送第二传感器的障碍物检测信号， 桥式行驶车以及本地台车均能够通过升降机相对于装货港自如搬入搬出物品， 上述缓冲区从本地台车的轨道通过铅垂向下的支柱垂下，并且在上述装货港的正上方部不存在缓冲区的部件。 上述桥式行驶车以及上述本地台车构成为若经由上述通信终端接收到来自第二传感器的障碍物检测信号，则使升降机停止， 并且上述桥式行驶车构成为不通过第一传感器监视上述通路侧区域的障碍物。 本专利技术中，为了桥式行驶车系统而对移载进行控制，上述桥式行驶车系统具有: 桥式行驶车，其具有使物品升降的升降机、和监视下方的障碍物的第一传感器； 上述桥式行驶车的轨道； 装货港，其设置于处理装置的前面； 本地台车的轨道，其在上述装货港的上部并且在桥式行驶车的轨道的正下方设置； 本地台车，其具备使物品升降的升降机，并且沿上述本地台车的轨道行驶；以及 缓冲区，其能够供桥式行驶车以及本地台车均通过升降机搬入搬出物品， 桥式行驶车以及本地台车能够均通过升降机相对于装货港自如搬入搬出物品， 上述缓冲区从本地台车的轨道通过铅垂向下的支柱垂下，并且在上述装货港的正上方部不存在缓冲区的部件。 在本专利技术的用于桥式行驶车系统的移载控制方法中，执行如下步骤: 在上述本地台车的轨道安装对上述装货港的附近处并且与处理装置相反的一侧的通路侧区域的障碍物进行监视的第二传感器的步骤； 设置向上述桥式行驶车以及上述本地台车发送第二传感器的障碍物检测信号的通信终端的步骤； 当上述桥式行驶车以及上述本地台车经由上述通信终端接收到来自第二传感器的障碍物检测信号时使升降机停止的步骤；以及 使上述桥式行驶车不通过第一传感器监视上述通路侧区域的障碍物的步骤。 本专利技术中，由于缓冲区从本地台车的轨道通过铅垂向下的支柱垂下，并且在上述装货港的正上方部不设置缓冲区的部件，所以能够不被缓冲区的框架等妨碍地，相对于装货港搬入搬出升降机以及由升降机支承的物品。而且，由于在装货港的正上方部不存在框架等，所以在本地台车的轨道设置第二传感器，例如铅垂向下地监视装货港的通路侧的障碍物。因此，能够可靠地检测装货港侧的障碍物。另外，桥式行驶车以及本地台车构成为，若从第二传感器接收到障碍物检测信号，则使升降机停止，所以是安全的。此外，障碍物主要是访问装货港的作业者的臂、安全帽等，能够由另外的传感器简单地检测装货港上的物品。由于桥式行驶车构成为不通过第一传感器监视通路侧区域的障碍物，所以不会误检测本地台车的轨道等而使移载停止。 优选，上述本地台车的轨道由处理装置侧和通路侧这一对平行的轨道构成，在上述一对轨道之间设置有供上述物品沿铅垂方向自如通过的间隙，上述第二传感器设置在通路侧的轨道。由于第二传感器设置在通路侧的轨道，所以不会误检测升降机以及由升降机支承的物品。因此能够可靠地检测通路侧区域的障碍物。 尤其是优选，还设置有开关，该开关与上述第二传感器连接，并且以上述第二传感器未检测到障碍物为条件，建立桥式行驶车或本地台车与上述通信终端的通信， 上述通信终端分别设置在上述桥式行驶车的轨道以及本地台车的轨道，并且与对物品相对于上述装货港的搬入搬出进行管理的处理装置侧的控制器连接， 桥式行驶车以及本地台车一边与上述通信终端进行通信，一边进行物品相对于装货港的搬入搬出， 上述桥式行驶车以及上述本地台车切断与上述通信终端的通信作为上述障碍物检测信号而作用。 这样，由于第二传感器检测到障碍物，而使桥式行驶车以及本地台车与通信终端的通信不成立，所以桥式行驶车以及本地台车能够自动地使升降机停止。并且，与向桥式行驶车以及本地台车发送移载停止请求信号等相比，以通信的成立为条件进行移载且在异常时断开通信的情况能够更加可靠地使移载停止。并且不经由控制器而能够可靠地使移载停止。 【附图说明】 图1是实施例的桥式行驶车系统的主要部件侧视图。 图2是实施例的桥式行驶车系统的主要部件主视图。 图3是实施例的桥式行驶车系统的主要部件放大俯视图，除去桥式行驶车的轨道而示出。 图4是实施例中的从地面侧终端至地面侧控制器的框图。 图5是实施例中的桥式行驶车的框图。 图6是实施例中的本地台车的框图。 图7是表示与装货港以及缓冲区的移载协议的图。 【具体实施方式】 以下表示用于实施本专利技术的最佳实施例。本专利技术的范围应该基于权利要求书的记载、参考说明书的记载和本领域的公知技术并根据本领域技术人员的理解来决定。 实施例 图1?图7表示实施例的桥式行驶车系统2。4是桥式行驶车，沿桥式行驶车的轨道6行驶，8是本地台车，沿本地台车的轨道10行驶。本地台车的轨道10仅设置在装货港16、17的周围，按照桥式行驶车的轨道6、本地台车的轨道10、装货港16、17的顺序上下重叠配置。并且，如图2、图3所示，本地台车的轨道10由通路18侧的轨道1b和处理装置13侧的轨道1a左右一对轨道构成。由于轨道10a、10b间的间隙比物品14的在图2中的左右的宽度宽，所以物品14和后述的升降台24、26能够上下通过轨道10a、10b间的间隙。此夕卜，也可以在处理装置13设置一个或者三个以上装货港。 12是缓冲区，在本地台车的轨道10的正下方，设置于除装货港16、17的正上方部之外的位置，对FOUP等物品14进行载置。虽然也可以在除此之外的位置设置缓冲区，但轨道10的正下方的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种桥式行驶车系统，其特征在于，具有：桥式行驶车，其具有使物品升降的升降机、和监视下方的障碍物的第一传感器；上述桥式行驶车的轨道；装货港，其设置于处理装置的前面；本地台车的轨道，其在上述装货港的上部并且在桥式行驶车的轨道的正下方设置；本地台车，其具备使物品升降的升降机，并且沿上述本地台车的轨道行驶；缓冲区，其能够供桥式行驶车以及本地台车均通过升降机搬入搬出物品；第二传感器，其安装于上述本地台车的轨道，并且对上述装货港的附近处并且与处理装置相反的一侧的通路侧区域的障碍物进行监视；以及通信终端，其向上述桥式行驶车以及上述本地台车发送第二传感器的障碍物检测信号，桥式行驶车以及本地台车能够均通过升降机相对于装货港自如搬入搬出物品，上述缓冲区从本地台车的轨道通过铅垂向下的支柱垂下，并且在上述装货港的正上方部不存在缓冲区的部件，上述桥式行驶车以及上述本地台车构成为若经由上述通信终端接收到来自第二传感器的障碍物检测信号，则使升降机停止，并且上述桥式行驶车构成为不通过第一传感器监视上述通路侧区域的障碍物。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.07.26 JP 2012-1655641.一种桥式行驶车系统,其特征在于,具有: 桥式行驶车，其具有使物品升降的升降机、和监视下方的障碍物的第一传感器； 上述桥式行驶车的轨道； 装货港，其设置于处理装置的前面； 本地台车的轨道，其在上述装货港的上部并且在桥式行驶车的轨道的正下方设置； 本地台车，其具备使物品升降的升降机，并且沿上述本地台车的轨道行驶； 缓冲区，其能够供桥式行驶车以及本地台车均通过升降机搬入搬出物品； 第二传感器，其安装于上述本地台车的轨道，并且对上述装货港的附近处并且与处理装置相反的一侧的通路侧区域的障碍物进行监视；以及 通信终端，其向上述桥式行驶车以及上述本地台车发送第二传感器的障碍物检测信号， 桥式行驶车以及本地台车能够均通过升降机相对于装货港自如搬入搬出物品， 上述缓冲区从本地台车的轨道通过铅垂向下的支柱垂下，并且在上述装货港的正上方部不存在缓冲区的部件， 上述桥式行驶车以及上述本地台车构成为若经由上述通信终端接收到来自第二传感器的障碍物检测信号，则使升降机停止， 并且上述桥式行驶车构成为不通过第一传感器监视上述通路侧区域的障碍物。2.根据权利要求1所述的桥式行驶车系统，其特征在于， 上述本地台车的轨道由处理装置侧和通路侧这一对平行的轨道构成，在上述一对轨道之间设置有供上述物品沿铅垂方向自如通过的间隙， 上述第二传感器设置在通路侧的轨道。3.根据权利要求1或2所述的桥式行驶车系统，其特征在于， 构成为:还设置有开关，该开关与上述第二传感器连接，并且以上述第二传感器未检测到障碍物为...
【专利技术属性】
技术研发人员：太田达司，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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