【技术实现步骤摘要】
船用起重机自动控制实验系统
本专利技术属于非线性欠驱动系统自动控制的
,特别是涉及一种船用起重机的自动控制实验系统。
技术介绍
船用起重机是一种安装在船体上的特殊的大型起重运输设备,现在被广泛应用于港口货物装卸,海洋工程的实施,海上补给等。近年来,随着海洋事业的蓬勃发展,对于船用起重机的需求越来越高,其相应的研究工作也变得极为紧迫。但是,由于船用起重机系统的结构十分复杂,其工作环境也十分恶劣,相关研究具有极高的挑战性,进展也较为缓慢,这极大地限制了海上货物装卸运输的能力。截至目前为止,已有船用起重机大都采用人工操作,其定位精度往往很差,难以准确将货物运送至目标位置,对货物的消摆效果也不理想,容易和周围的工作人员或者货物发生碰撞,造成危险;此外,人工操作的效率也非常低下,需要通过视觉信息的反馈,反复调节各驱动装置,造成能源的极大浪费;在有些较为极端的情况下(例如海况较为恶劣),操作人员还不得不终止操作以保证安全,甚至有可能因为操作人员经验的不足,酿成严重的安全事故。另一方面,训练有经验的船用起重机操作员往往需要投入大量的时间和成本,这也不利于船用起重机的大量普及。因此,迫切需要研究人员对船用起重机的动力学特性进行深入研究,并进一步提出有效的自动控制方法,切实解决相关实际问题。近年来,船用起重机的自动控制问题引起了国内外学者的广泛注意。具体而言,部分研究人员期望通过起重机结构的改进来改善其整体运作性能,如著名的马里兰索具系统。但是这种系统只能提供被动的补偿,而无法主动去消除海上干扰的影响。此外,这种机械上的改动往往使得起重机系统更加复杂,因此也不利于实际 ...
【技术保护点】
一种船用起重机自动控制实验系统,其特征在于包括起重机模拟装置、船体运动模拟装置、运动状态测量装置以及控制系统;其中,起重机模拟装置,是整个系统的被控主体,用于模拟真实起重机的运动特性,包括;起重机吊臂的俯仰运动与回转运动,以及负载的升降与摆动;船体运动模拟装置,作为起重机模拟装置的工作环境,用于模拟真实船体在海上工作时的运动状况,包括船体的升降和倾斜;运动状态测量装置,用于测量起重机和船体运动模拟装置的实时运动状态信号,并发送给控制系统作为反馈信号;所需要测量的运动状态信号包括:吊臂的俯仰角φ,回转角
【技术特征摘要】
1.一种船用起重机自动控制实验系统,其特征在于包括起重机模拟装置、船体运动模拟装置、运动状态测量装置以及控制系统;其中,起重机模拟装置,是整个系统的被控主体,用于模拟真实起重机的运动特性,包括;起重机吊臂的俯仰运动与回转运动,以及负载的升降与摆动;船体运动模拟装置,作为起重机模拟装置的工作环境,用于模拟真实船体在海上工作时的运动状况,包括船体的升降和倾斜;运动状态测量装置,用于测量起重机和船体运动模拟装置的实时运动状态信号,并发送给控制系统作为反馈信号;所需要测量的运动状态信号包括:吊臂的俯仰角φ,回转角负载的空间径向摆角θ1和切向摆角θ2,吊绳长度l,船体翻转角α和船体上升高度h;控制系统,用于实时处理各类反馈信号,合成相应的控制命令并发送至相应装置中的伺服电机,从而使得起重机模拟装置和/或船体运动模拟装置产生期望的运动;所述控制系统包括数据采集卡和在Windows7或Windowsxp系统下运行的上位机,其中,数据采集卡用于采集所述运动状态测量装置中测量的各种运动状态信号,然后将这些信号传到上位机,在基于MATLAB软件中RTW(RealTimeWorkshop)模块的实时环境下,根据预先设定好的控制器合成相应的控制输入,最终,这些控制信号还将由上位机通过数据采集卡传送到起重机模拟装置和/或船体运动模拟装置中,产生相应的控制动作。2.根据权利要求1所述的船用起重机自动控制实验系统,其特征在于所述的起重机模拟装置包括吊臂(2),吊臂(2)上安装有布线滑轮(1),布线滑轮的功能是作为吊绳(5)的排布线路,吊绳(5)的末端为负载(6),吊臂(2)与俯仰转轴(18)固定并安装于俯仰电机安装架(10)上,俯仰转轴(18)由俯仰电机安装架(10)上安装的俯仰伺服电机(11)驱动并产生转动运动,从而带动吊臂(2)产生俯仰运动,在吊臂(2)的尾端固定有卷绳电机安装架(13),在卷绳电机安装架(13)上安装有卷绳伺服电机(12)和传动轴(19),传动轴(19)上安装有卷绳轮(17),吊绳(5)的起始端固定在卷绳轮(17)上,通过卷绳轮(17)的转动牵引吊绳(5)产生长度变化即负载的升降,俯仰电机安装架(10)安装于回转支撑板(16)上,止推轴承(8)的上片与回转支撑板(16)固接,止推轴承(8)的下片与支撑板(7)固接,回转伺服电机(15)通过回转电机安装架(14)与支撑板(7)固接,回转伺服电机(15)的电机轴则与回转支撑板(16)固接并带动其转动,支撑板(7)下面安装有起重机支撑柱(9);所述起重机模拟装置通过支撑柱(9)固定安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员:方勇纯,卢彪,王翔宇,孙宁,
申请(专利权)人:南开大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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