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本发明公开一种起重机及其控制方法。公开的起重机包括臂架、卷扬机构、伸缩控制机构、卷扬控制机构、臂架伸缩速度检测装置、吊钩收放速度检测装置和控制器；臂架伸缩速度检测装置检测臂架末端的伸缩速度；吊钩收放速度检测装置检测吊钩的收放速度；控制器根据...
该专利属于三一重工股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过三一重工股份有限公司授权不得商用。

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