钩爪抓取式振动壁面爬升机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构，第二本体结构以及驱动第一本体结构和第二本体结构交替爬升的爬升驱动装置，第一本体结构上设置有四个抓取钩爪，第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪，在第一本体结构上铰接有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在第二本体结构上，第一连接杆、第二连接杆与所述第一本体结构和第二本体结构形成的四个铰接点形成一个平行四边形，爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆上。发明专利技术结构简单合理，维修方便，可有较高的爬升速度，可应用于大型斜拉桥索塔的检测工作，也可用于偏远山区危险环境下高架桥墩的壁面检测工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术专利涉及一种钩爪式粗糙混凝土壁面检测机器人，具体的说，是涉及一种用于高空中振动的粗糙混凝土墙壁、水刷石墙壁检测的爬壁机器人，属于机器人

技术介绍
随着我国交通事业的迅速发展，斜拉桥和危险高空建筑物在我国已经得到了广泛的应用。在组成斜拉桥的三部分(索塔、拉索和主梁)中，除主梁可应用专用的养护工程车检测外，高达几百米的索塔和斜拉索都存在一个难以检查的现实，桥梁养护工程师很难近距离观察他们的每一处，甚至根本无法接近需要检查的部位，这种现状已经持续多年，至今仍未改变。随着更大跨度桥梁的不断出现，人工检测的周期将更长、危险性更高、难度更大，开发用于桥梁索塔和偏远山区高架桥桥墩安全检测的自动化装置，成为必然要求。在实际的工程应用中，爬壁机器人应具有吸附和移动两大基本功能，目前的吸附方式主要有磁吸附、真空吸附、负压吸附和仿生粘性吸附等方式。磁吸附方式吸力较大，噪音小，控制也比较方便，但要求壁面为导磁材料；真空和负压吸附方式不受壁面材料限制，但当壁面存在较大裂缝、凹凸不平时，吸盘容易发生气体泄漏现象，导致吸附力不足，此类机器人较难应用于岩石、水刷石的表面。近年来，通过研究壁虎、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构（2），第二本体结构（3）以及驱动所述第一本体结构（2）和第二本体结构（3）交替爬升的爬升驱动装置（1），所述的第一本体结构上设置有四个抓取钩爪（21，22，23，24），所述的第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪（31，32，33，34），其特征在于：在所述的第一本体结构（2）上铰接有第一连接杆（4）和第二连接杆（14），所述的第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在所述的第二本体结构（3）上，所述的第一连接杆（4）、第二连接杆（14）与所述第一本体结构（2）和第二本体结构（3）形成的四个铰接点形成一个平行四边形，所述的爬升驱动装置的输出端连接在...

【技术特征摘要】
1.一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构(2)，第二本体结构(3)以及驱动所述第一本体结构(2)和第二本体结构(3)交替爬升的爬升驱动装置(1)，所述的第一本体结构上设置有四个抓取钩爪(21，22，23，24)，所述的第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪(31，32，33，34)，其特征在于在所述的第一本体结构(2)上铰接有第一连接杆(4)和第二连接杆(14)，所述的第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在所述的第二本体结构(3)上，所述的第一连接杆(4)、第二连接杆(14)与所述第一本体结构(2)和第二本体结构(3)形成的四个铰接点形成一个平行四边形，所述的爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆(14)上。2.根据权利要求1所述的钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，其特征在于所述的抓取钩爪包括一套钩爪驱动装置(211)、第一钩爪盒(212)和第二钩爪盒(213)，以及设置在第一钩...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，蒋国平，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：