立体测距装置及立体测距方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种立体测距装置及立体测距方法，其通过调整照相机图像本身来校正模糊，由此能够在防止测距处理时间变长的同时提高视差检测精度。在立体测距装置(100)中，模糊调整单元(102)使用模糊调整滤波器，使由视差测量单元(103)使用的基准图像及参照图像中的、模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致。这样，能够通过调整照相机图像本身来对模糊进行校正。而且，通过使模糊强的一方的图像的模糊与模糊弱的一方的图像的模糊一致，就能够通过适用滤波器这种简单的处理，使视差检测所使用的图像间的模糊相一致。因此，可以提高视差检测的精度，并且可以高速地进行测距处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
目前，已知有使用由立体照相机拍摄的两个图像测量与目标(B卩，拍摄对象)之间的距离的立体测距装置。在立体照相机中，首先，有将第一照相机和第二照相机使彼此的光轴平行而配置的第一方式。另外，以相比上述的第一方式扩大立体照相机整体的拍摄范围为目的，还提出了非平行地(即，使两照相机的光轴朝向彼此远离的方向)配置的第二方式(例如，参照专利文献I)。专利文献I中公开的立体测距装置使用与在两照相机的视野中重叠的区域相对应的两个图像内的图像区域(即，重叠区域)，计算图像间的视差，基于该视差值计算与目标之间的距离。与之相对，非重叠区域被用于基于光流等一般物体的运动信息的物体检测。但是，在上述的第二方式中，频繁发生被映出在重叠区域的目标图像的像高(即， 距离与透镜主点对应的图像中心的距离)在两图像中大不相同的情况。如果图像区域的像高小，那么其图像区域比较清晰，而当像高大时，受透镜的球面像差的影响，其图像区域会发生模糊。因此，在上述的第二方式中，要使用包含在用互不相同的照相机所拍摄的图像中且“模糊(blur)”互不相同的两个图像区域来测距。而且，当使用“模糊(blur)”互不相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.22 JP 2010-1650081.立体测距装置，具备 视差测量单元，其使用包括第一图像及第二图像的立体图像测量视差； 计算单元，其基于测量到的所述视差，计算与目标之间的距离；以及 调整单元，其使用模糊调整滤波器，使在由所述视差测量单元使用的所述第一图像及所述第二图像中的、模糊弱的一方的图像的模糊与模糊强的一方的图像的模糊一致。2.如权利要求1所述的立体测距装置， 所述模糊包括图像的亮度信号的振幅特性。3.如权利要求1所述的立体测距装置， 所述视差测量单元仅以像素视差测量处理这一个阶段、或者以所述像素视差测量处理和子像素视差测量处理这两个阶段，测量所述视差， 所述调整单元在所述像素视差测量处理之前，进行模糊调整处理。4.如权利要求1所述的立体测距装置， 所...

【专利技术属性】
技术研发人员：南里卓也，西村洋文，黑河久，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：