车辆控制装置制造方法及图纸

在设定车辆的控制特性以使其适合于驾驶员的驾驶意向的车辆的控制装置中，基于由所述驾驶员进行的操作的操作速度的变化模式来检测所述驾驶员有意图的操作，所述操作改变所述车辆的行驶状态，并且，基于操作意向相关关系、所述有意图的操作的操作量以及所述有意图的操作的操作时间来判定所述驾驶意向，所述操作意向相关关系预先确定了操作量和操作时间与操作意向的相互关系。因此，当驾驶员进行改变行驶状态的操作时，能够基于该操作的时间或操作量立即判定驾驶意向，并且能够将驾驶意向迅速地反映到车辆的控制特性中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及进行改变驱动力和转向等控制特性使其适合于驾驶员的意向(偏好 或意图)的控制的装置，特别地涉及高精度地检测或判定驾驶员的驾驶意向的控制装置。
技术介绍
众所周知，车辆通过驾驶员的加减速操作改变车速，并且通过转向改变行驶方向。 如果该驾驶员的操作与车辆的行为的变化一致，则能够进行驾驶员有意图的行驶，由此能 够进行所谓的舒适的行驶，并且驾驶性能良好。然而，驾驶员有意图的行驶根据每个驾驶员 而不同，或者根据道路的拥挤程度、行驶道路的宽度、弯曲的程度等行驶环境而不同。与此 相对，由于在设计或制造阶段能够设定的控制特性是预先确定的控制特性，因此，在这种状 态下，有时不能进行驾驶员有意图的行驶。以往，鉴于能够以电气方式改变车辆中的各种控制特性，尝试在行驶过程中检测 或判定驾驶员的驾驶意向并改变控制特性使其适合于所检测或判定出的驾驶意向。作为这 种控制的前提的驾驶意向的检测或判定可通过各种方法进行，作为其中的一例，在日本专 利文献特开2007-132465号公报中记载了被构成为基于节流阀开度的变化向运动方向改 变控制特性的装置。该装置被构成为基于加速器开度及其操作速度来计算操作潜力，在该 操作潜力超过预先确定的阈值的次数大于对每个模式确定的某一阈值时，在运动方向上学 习驾驶意思等级。另外，加速器操作不一定是有意图地进行，有时也会无意识地进行。如果将无意识 地进行的加速器操作弓I入到驾驶意向的检测或判定中，则会导致驾驶意向的检测或判定的 精度下降。在日本专利文献特开平6-26377号公报中记载了检测这样的无意识地进行的加 速器操作的装置。该日本专利文献特开平6-26377号公报中记载的装置被构成为在加速 器操作速度慢并且加速器开度接近恒定行驶状态的开度时，判定为该加速器操作是无意识 地进行的加速器操作。在上述的日本专利文献特开2007-132465号公报或日本专利文献特开平6-26377 号公报等中记载的装置是基于加速器开度或其变化速度来判定该操作的意图或者有无意 图的装置。因此，能够检测或判定被进行了加速器操作时的驾驶员的意图，但是在进行了与 车辆的行驶特性有关的其他操作时，无法检测或判定驾驶员对车辆的行驶或行为的意图。 并且，在上述的日本专利文献特开2007-132465号公报中记载的装置中，由于需要对基于 以前执行的加速器操作的速度和加速器开度求出的操作潜力进行多次累计，因此，即使在 单一的操作中明确地体现了驾驶员的意图，在该单一的操作前后被进行多次加速器操作之 前，也无法检测或判定驾驶员的意图。即，不得不等待多次加速器操作被进行使得所述操 作潜力超过阈值，因此驾驶员的意图与直至该意图被反映到行驶特性之间产生时间差或延 迟，由此可能感到不适。另外，日本专利文献特开平6-26377号公报中记载的装置是检测无意识的加速器 操作的装置，因此该装置不能将驾驶员的意图或行驶特性反映到行驶特性中。本专利技术是着眼于上述的技术问题而作出的，其目的是提供能够更迅速地并且更准确地判定应反映到车辆的控制特性中的驾驶员的驾驶意向。为了实现上述的目的，本专利技术是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置设定车辆的控制特性以使该控制特性适合于驾驶员的驾驶意向，所述车辆控制装置的特征在于，被构成为基于由所述驾驶员进行的操作的操作速度的变化模式来检测所述驾驶员有意图的操作，所述操作改变所述车辆的行驶状态，并且，基于操作意向相关关系、所述有意图的操作的操作量以及所述有意图的操作的操作时间来判定所述驾驶意向，所述操作意向相关关系预先确定了操作量和操作时间与操作意向的相互关系。也可以是本专利技术中的所述操作意向相关关系是根据费兹法则将所述操作量和所述操作时间与所述操作意向进行算式化而得的关系。并且，本专利技术中的所述控制特性包括运动特性，在所述运动特性中，基于所述操作的车辆行为敏捷变化；以及和缓特性，与所述运动特性中的基于所述操作的车辆行为相t匕，和缓特性中的基于所述操作的车辆行为缓慢变化，本专利技术涉及的车辆控制装置还包括设定指标的单元，在合成加速度的绝对值大时，与该合成加速度的绝对值小时相比，所述指标指示所述运动特性的倾向强的控制特性，并且在所述合成加速度的绝对值增大时所述指标以指示所述运动特性的倾向强的控制特性的方式变化，并在所述合成加速度的绝对值下降时所述指标保持以前的值直到预定的变更条件成立，所述合成加速度是所述车辆的至少前后方向和横向的加速度合成的加速度；以及基于所述驾驶意向来变更所述预定的变更条件的单元，其中，基于所述有意图的操作的操作速度的变化模式来判定所述驾驶意向。另外，本专利技术中的所述预定的变更条件的变更包括如下的控制在基于所述有意图的操作的操作速度判定出的所述驾驶意向是与所述运动特性中的车辆行为相符的驾驶意向时，使所述变更条件难以成立，并且在基于所述有意图的操作的操作速度的变化模式判定出的所述驾驶意向是与所述和缓特性中的车辆行为相符的驾驶意向时，使所述变更条件容易成立。并且，本专利技术中的所述控制特性包括基于所述车辆的加减速操作来改变驱动力的驱动力特性以及基于转向操作来改变转弯量的转向特性中的至少一者。在驾驶员持有目的或目标进行某些操作时，该操作速度的变化示出特定的模式，因此本专利技术涉及的控制装置根据驾驶员进行了改变车辆的行驶状态的操作时的操作速度的变化模式来检测驾驶员的有意图的操作。另一方面，进行了有意图的操作时的操作时间和操作量的关系根据操作者的操作意向而不同。作为一例，这样的关系可通过费兹法则把握，因此，在本专利技术中，预先求出这种关系，并根据基于上述的操作速度的变化模式检测到的驾驶员的有意图的操作中的操作时间和操作量来求出操作意向即驾驶意向。因此，根据本专利技术的控制装置，一旦驾驶员进行有意图的操作，立即基于该操作检测或判定驾驶意向，并且设定控制特性使其适合于所述驾驶意向。其结果是，根据本专利技术，能够在不产生延迟的情况下高精度地将驾驶员的驾驶意向反映到车辆的控制特性中。并且，在本专利技术中，在设定控制特性使其变为车辆的行为敏捷的运动特性或者设定控制特性使其变为与运动特性相反的和缓特性时，可利用以上述方式检测或判定出的驾驶意向。特别地，可根据上述的驾驶意向，改变在基于所谓的合成加速度的指标变更为指示和缓特性的值时的变更条件，因此能够高精度地将驾驶意向反映到控制特性中。附图说明况的图。 图1是用于说明通过本专利技术涉及的控制装置执行的控制的一例的流程图。图2是用于说明通过本专利技术涉及的控制装置执行的控制的其他例的流程图。图3是用于说明通过本专利技术涉及的控制装置执行的控制的其他例的流程图。图4是将前后加速度和横向加速度的检测值绘制在轮胎摩擦圆上而示出的图。图5是示出基于瞬时SPI的指示SPI的变化的一例的图。图6是用于说明瞬时SPI和指示SPI的偏差的时间积分以及该积分值的重置的状图7是用于说明在将本专利技术应用于使用合成加速度对控制特性进行控制的装置时所执行的控制的一例的流程图。图8是说明用于指示SPI的减少控制的控制例的流程图。图9是示意性示出可作为本专利技术的控制装置的控制对象的车辆的图。图10是示意性示出操作预定的操作设备使其沿左右方向移动时的操作速度的变图11是用于说明从操作速度波形中提取所谓的钟型速度波形的数据的控制的一化的图。例的流程图。图12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置设定车辆的控制特性以使该控制特性适合于驾驶员的驾驶意向，所述车辆控制装置的特征在于， 被构成为基于由所述驾驶员进行的操作的操作速度的变化模式来检测所述驾驶员有意图的操作，所述操作改变所述车辆的行驶状态，并且， 基于操作意向相关关系、所述有意图的操作的操作量以及所述有意图的操作的操作时间来判定所述驾驶意向，所述操作意向相关关系预先确定了操作量和操作时间与操作意向的相互关系。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述操作意向相关关系包括根据费兹法则将所述操作量和所述操作时间与所述操作意向进行算式化而得的关系。3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于， 所述控制特性包括运动特性，在所述运动特性中，基于所述操作的车辆行为敏捷变化；以及和缓特性，与所述运动特性中的基于所述操作的车辆行为相比，和缓特性中的基于所述操作的车辆行为缓慢变化， 所述车辆控制装置还包括 设定指标的单元，在合成加速度的绝对值大时，与该合成加速度的绝对值小时相比，所述指标指示所...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内启祐，兼原洋治，棚桥敏雄，安形义满，川崎智秀，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：