【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航方法，特别是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。
技术介绍
由于GPS定位解算存在时间延迟，现有的惯性/GPS信息组合方法通常采用脉冲同步的方法，即接收机在信号采样点发出同步脉冲，在完成该点采样信息的定位解算后，向外输出该点的定位信息；惯导在收到接收机的同步脉冲后，保存该点的惯性导航信息，在收到接收机发出的定位信息后，利用保存的惯性导航信息与接收机输出的卫星定位信息进行组 合导航解算。由于GPS信息受限于接收机同步脉冲的时机以及接收机信息的输出频率，无法满足惯性/GPS组合算法对基准信息高频率以及实时性的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。本专利技术是这样实现的一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其中，在导航过程中，包含如下步骤在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；“伪GPS信息”的构造公式如下^ (O = ^ (O+ Ja-(O ^h 厂;(0《⑷+t鄭j广 pAt)=pAt^\ν-ψΛ式中Vg(t)_构造的“伪GPS”水平速度信息，单位米/秒；匕卞)-构造的“伪GPS”垂向速度信息，单位米/秒；ains-纯惯性水平加速度，单位米/秒2 ;^4-纯惯性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度项，单位米/秒2 ;Pg (t)-构造的“伪GPS”水平位置信息，单位弧度；R-地球半径,单位米；Hg⑴-构造的“伪GPS”高度信息，单位米；t-上一次收到GPS同步脉冲的时刻，单位秒；tn-当前时刻，单位秒；t-...
【技术保护点】
一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其特征在于：在导航过程中，包含如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；“伪GPS信息”的构造公式如下：Vg(t)=Vg(ti)+∫titnains(t)dtVgh(t)=Vgh(ti)+∫titnainsh(t)dtPg(t)=Pg(ti)+∫titnVg(t)RdtHg(t)=Hg(ti)+∫titnVgh(t)dt式中：Vg(t)?构造的“伪GPS”水平速度信息，单位：米/秒；?构造的“伪GPS”垂向速度信息，单位：米/秒；ains?纯惯性水平加速度，单位：米/秒2；?纯惯性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度项，单位：米/秒2；Pg(t)?构造的“伪GPS”水平位置信息，单位：弧度；R?地球半径，单位：米；Hg(t)?构造的“伪GPS”高度信息，单位：米；ti?上一次收到GPS同步脉冲的时刻，单位：秒；tn?当前时刻，单位：秒；t?解算时间，函数中的自变量，单位：秒；Vg(ti)，Pg(ti)，Hg(ti)的获得方法为：在接收到GPS信息的时...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王黎斌，李文耀，刘辉，周祖洋，扈光锋，王子静，张凌宇，谢仕民，徐策，徐丹，李邦清，刘峰，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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