【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于惯性/卫星组合导航
，涉及。
技术介绍
现有的惯性/卫星组合方法一般采用卫星定位系统的速度、位置为观测量，对惯导系统的速度误差、位置误差、失调角等参数进行估计，其航向误差需要经过较长时间才能收敛，尤其在非机动情况下几乎不可观测，难以保证惯导系统的航向精度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是现有技术中难以保证惯导系统的航向精度。 本专利技术的技术方案如下所述，该方法引入卫星测姿系统的姿态角测量值作为观测量，对惯导系统的航向误差进行补偿；其具体包括以下步骤步骤1.初始姿态装订；步骤2.航向融合。步骤I通过以下步骤实现在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准。所述粗对准如式⑴所示A0, Ins — A0,gps(I)式⑴中:A0, Ins表示惯导初始姿态角矢量；A0,gps表示卫星测姿系统的姿态角测量值矢量。作为优选方案，所述卫星测姿系统的姿态角测量值矢量Atl,m包括俯仰角信息和方位角信息。所述惯导系统可以为低精度惯性测量装置。步骤2可以通过以下步骤实现在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿，补偿公式如式(2)所不权利要求1.，其特征在于该方法引入卫星测姿系统的姿态角测量值作为观测量，对惯导系统的航向误差进行补偿；其具体包括以下步骤步骤1.初始姿态装订；步骤2.航向融合。2.根据权利要求1所述的惯性/卫星姿态融合方法，其特征在于步骤I通过以下步骤实现在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准。3.根据权利要求2...
【技术保护点】
一种惯性/卫星姿态融合方法，其特征在于：该方法引入卫星测姿系统的姿态角测量值作为观测量，对惯导系统的航向误差进行补偿；其具体包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订；步骤2.航向融合。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王黎斌，尚克军，刘辉，徐策，王子静，李文耀，扈光锋，周祖洋，谢仕民，李邦清，刘峰，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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