【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差：将星敏感器光学成像和陀螺输出的方波信号送入单片机，并利用单片机内部的定时器，定时器在陀螺数据到来时刻开始清零计时，当星敏感器光学成像信号到来时，定时器的时间即为陀螺与星敏感器同步时间差Δt；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，以误差四元数矢量部分δe作为量测量，并以误差四元数矢量部分δe、陀螺常值漂移bc和随机漂移br为状态量，建立系统模型；(5)对步骤(4)建立的系统模型应用一种时间更新与量测更新分离的异步滤波算法进行滤波估计；(6)将步骤(5)估计出的陀螺常值漂移和随机漂移补偿给t+M·T～t+2M·T时间段内的陀螺输出，以后每个M·T时间段内均按照上述步骤进行数据融合，按照常规方法完成惯导系统的误差校正，得到高精度速度，位置和姿态。FSA0000092823460000...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：高伟，林星辰，奔粤阳，吴磊，王秋滢，徐博，周广涛，王罡，于强，陈世同，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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