一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法技术

本发明专利技术属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种适用于POS (Position and Orientation System)的高精度位置姿态后处理方法。
技术介绍
POS对整个任务过程中的位置和姿态精度都有极高的要求，特别是长时间工作以后，惯性导航误差短时间内增长较快，系统的误差模型逐渐不精确，导致系统的滤波效果变差，通常采用的正向Kalman滤波与反向R-T-S(Rauch-Tung-Striebel)平滑相结合的后处理方法无法解决这一问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法，通过采用闭环实时反馈方法，设计合理的控制参数，有效抑制系统的误差振荡幅值，提高误差模型的精确度，从而提高POS整个任务过程中的位置和姿态精度。本专利技术是这样实现的一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法，是对POS的位置姿态数据进行后处理的方法，包括卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，在卡尔曼滤波的过程中，建立卡尔曼滤波模型的过程如下步骤1、使用二阶系统模型对惯导系统进行描述；设计惯导系统水平通道成典型二阶系统； (I \V1 (^) = S1 +K1S + K2 +— g0(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法，是对POS的位置姿态数据进行后处理的方法，包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R?T?S平滑的步骤，其特征在于：在卡尔曼滤波的过程中，建立卡尔曼滤波模型的过程如下：步骤1、使用二阶系统模型对惯导系统进行描述；设计惯导系统水平通道成典型二阶系统；▿1′(s)=s2+K1s+(K2+1Re)g0---(1)式中：K1、K2是水平通道的两个实时反馈控制系数；设计惯导系统垂向通道成典型二阶系统；▿2′(s)=s2+C1s+(C2-2g0Re)---(2)式中：C1、C2是垂向通道的两个实时反馈控制系数；典型二阶系统的...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周东灵，李文耀，尚克军，张勤拓，扈光锋，周祖洋，刘辉，谢仕民，邱宏波，刘峰，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：