一种室内AGV无线导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种室内AGV无线导航方法及装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及AGV无线导航
，特别是涉及一种室内AGV无线导航方法及装置。
技术介绍
基于视觉导引AGV具有路径设置简单、灵活、成本较低、便于维护与改线的特点，传统的AGV导航技术有电磁感应导航、惯性导航、激光导引、固定路径的视觉导引、超声波测量导引等方式，但是这些方式都需要铺设路径信息和标志信息，这就导致在实际运用的时候路径是固定的。如果需要更改路径，就需要重新更改路径信息和标记信息，比较麻烦。在实际运用中更需要一种技术，可以自动识别路径和周围环境信息，然后根据这些信息使AGV进行智能化运行。鉴于此，提供一种能够使小车从起点自动运动到终点，中间路径灵活可调的室内AGV无线导航方法是非常有必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种室内AGV无线导航方法及装置，以解决现有AGV导航技术不能灵活调整行驶路径的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种室内AGV无线导航方法，包括：预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。可选地，所述预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息包括：通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。可选地，所述定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系包括：通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。可选地，所述实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划包括：通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；获取终点坐标；根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。可选地，所述通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标包括：至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：(X-X1)2+(Y-Y1)2＝C2×(T1-T)2(X-X2)2+(Y-Y2)2＝C2×(T2-T)2(X-X3)2+(Y-Y3)2＝C2×(T3-T)2求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X1,Y1)、(X2,Y2)以及(X3,Y3)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T1、T2、T3分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。本专利技术还提供了一种室内AGV无线导航装置，包括：预处理模块，用于预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；提取模块，用于根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；确定模块，用于通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；路径规划模块，用于实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。可选地，所述预处理模块包括：采集单元，用于通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。可选地，所述预处理模块包括：定位单元，用于通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。可选地，所述路径规划模块包括：实际坐标确定单元，用于通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；终点坐标获取单元，用于获取终点坐标；路径规划单元，用于根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。可选地，所述实际坐标确定单元具体用于：至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：(X-X1)2+(Y-Y1)2＝C2×(T1-T)2(X-X2)2+(Y-Y2)2＝C2×(T2-T)2(X-X3)2+(Y-Y3)2＝C2×(T3-T)2求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X1,Y1)、(X2,Y2)以及(X3,Y3)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T1、T2、T3分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写器的相应时间。本专利技术所提供的室内AGV无线导航方法及装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的室内AGV无线导航方法的一种具体实施方式的流程图；图2为本专利技术所提供的室内AGV无线导航方法的另一种具体实施方式的流程图；图3为本专利技术实施例所提供的室内AGV无线导航方法中摄像头的安装示意图；图4为拍摄场景经过图像处理后的目标示意图；图5为本实施例中RFID读写器的布置示意图；图6为TOA定位方法的示意图；图7为平面坐标系与场景图像融合后的结果示意图；图8为本专利技术实施例提供的室内AGV无线导航装置的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术所提供的室内AGV无线导航方法的一种具体实施方式的流程图如图1所示，该方法包括：步骤S101：预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；步骤S102：根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；步骤S103：通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；步骤S104：实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。本专利技术所提供的室内AGV无线导航方法，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内AGV无线导航方法，其特征在于，包括：预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种室内AGV无线导航方法，其特征在于，包括：预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据所述场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过所述室内平面坐标系与所述场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划。2.如权利要求1所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息包括：通过安装在室内顶部的摄像头采集室内整体的俯视图，所述标志特征点为位于室内预设位置处的标识物。3.如权利要求2所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述定位所述标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系包括：通过在所述预设位置处设置的RFID读写器，定位所述标志特征点的实际坐标值。4.如权利要求3所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述实时检测目标的当前实际坐标，在所述安全区域进行路径规划包括：通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标；获取终点坐标；根据所述当前实际坐标以及终点坐标，在所述安全区域内进行路径规划。5.如权利要求4所述的室内AGV无线导航方法，其特征在于，所述通过安装在AGV上的标签，根据信号达到时间的RFID定位方法确定所述当前实际坐标包括：至少采用三个RFID读写器，通过求解位置关系表达式：(X-X1)2+(Y-Y1)2＝C2×(T1-T)2(X-X2)2+(Y-Y2)2＝C2×(T2-T)2(X-X3)2+(Y-Y3)2＝C2×(T3-T)2求解当前实际坐标(X,Y)；其中，T为标签发射信号的时间，(X1,Y1)、(X2,Y2)以及(X3,Y3)分别为三个RFID读写器的坐标；C为无线电波的传播速度，T1、T2、T3分别为测出的标签的发射信号达到所述RFID读写...

【专利技术属性】
技术研发人员：程良伦，丘文波，王涛，利齐律，佘爽，陈仿雄，李广创，薛智龙，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44