一种AGV磁条导航传感器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV磁条导航传感器，其特征在于，包括通讯模块、中央处理模块和信号采集模块，所述通讯模块电性连接所述中央处理模块，所述中央处理模块电性连接所述信号采集模块；所述信号采集模块包括第一信号采集电路和第二信号采集电路，所述第一信号采集电路的主芯片为第一轴磁力计，所述第二信号采集电路的主芯片为第二轴磁力计；所述第一轴磁力计与所述第二轴磁力计之间设置有AGV磁条。本实用新型专利技术改善了传统检测点式磁条传感器检测精度低、实时性差的问题。同时，将磁条传感器与磁条的相对位置，以连续数字量的形式表示出来。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种AGV磁条导航传感器。
技术介绍
随着电子和霍尔传感器技术的发展，AGV磁导航技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、精度更高的方向发展。为了提高AGV车在寻磁导航的横向及地标位置偏移检测精度、获得偏移角度，对于可原地旋转AGV获得旋转角度，而使得此技术得以设计并应用。现有磁条导航技术，是以在路面上贴磁带，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行。当前磁条传感器是以检测点的形式对磁条进行监测，以8位和16位检测点为主，传感器到磁条的距离在20-30mm，受到距离限制，且检测精度低，实时性不足。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种AGV磁条导航传感器，通过对磁条磁感应强度的实时监测，实现传感器与磁条相对位置的检测。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术一种AGV磁条导航传感器，其特征在于，包括通讯模块、中央处理模块和信号采集模块，所述通讯模块电性连接所述中央处理模块，所述中央处理模块电性连接所述信号采集模块；所述信号采集模块包括第一信号采集电路和第二信号采集电路，所述第一信号采集电路的主芯片为第一轴磁力计，所述第二信号采集电路的主芯片为第二轴磁力计；所述第一轴磁力计与所述第二轴磁力计之间设置有AGV磁条。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一轴磁力计与所述第二轴磁力计之间的间距为所述AGV磁条宽度的二倍。作为本技术的一种优选技术方案，所述信号采集模块将磁感应强度物理信号转变为数字信号并以数据包的形式传送到所述中央处理模块。作为本技术的一种优选技术方案，所述通讯模块内设置有总线驱动电路。本技术所达到的有益效果是：改善了传统检测点式磁条传感器检测精度低、实时性差的问题。同时，将磁条传感器与磁条的相对位置，以连续数字量的形式表示出来。本技术为电动执行器和阀门电动装置控制系统的研发和生产提供了简便、高效的方式，推进了电动执行器行业技术水平的提高和发展。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的电路框图结构示意图；图2是信号采集电路相对磁条的位置关系结构示意图；图中：1、通讯模块；2、中央处理模块；3、信号采集模块；3-1、第一信号采集电路；3-2、第二信号采集电路；4、AGV磁条；5、第一轴磁力计；6、第二轴磁力计。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1如图1-2所示，一种AGV磁条导航传感器，其特征在于，包括通讯模块1、中央处理模块2和信号采集模块3，所述通讯模块1电性连接所述中央处理模块2，所述中央处理模块2电性连接所述信号采集模块3；所述信号采集模块3包括第一信号采集电路3-1和第二信号采集电路3-2，所述第一信号采集电路3-1的主芯片为第一轴磁力计5，所述第二信号采集电路3-2的主芯片为第二轴磁力计6；所述第一轴磁力计5与所述第二轴磁力计6之间设置有AGV磁条4。所述第一轴磁力计5与所述第二轴磁力计6之间的间距为所述AGV磁条4宽度的二倍。所述信号采集模块3将磁感应强度物理信号转变为数字信号并以数据包的形式传送到所述中央处理模块2。所述通讯模块1内设置有总线驱动电路。中央处理模块2连接信号采集模块3，信号采集模块3包括相同的两组第一、第二信号采集电路3-1、3-2，第一、第二信号采集电路3-1、3-2将可测量的磁感应强度转换为电信号参量后，将电信号参量传输给中央处理模块2，中央处理模块2对接收到的磁感应强度信号进行分析归纳，得出传感器与AGV磁条的相对位置。所述信号采集模块3还包括两个同型号的第一、第二轴磁力计5、6，第一、第二轴磁力计5、6可在X、Y、Z空间直接坐标系方向上测量其所处空间的磁感应强度的大小，并以16进制数据的形式，将16进制数据转换为10进制数据，并以Mx、My、Mz表示出3个方向上磁感应强度的数值。中央处理模块2，获取第一、第二轴磁力计5、6采集的数据，以z轴数据为主要分析对象，对两组z轴数据进行分析归纳，得出连续变化的整数，以整数的正负及大小表示出传感器相对磁条所在的位置。两信号采集模块间距为磁条的两倍，以常用的30mm宽磁条为例，则传感器信号采集模块的间距为60mm，若采用50mm宽的磁条，可将传感器信号采集模块的间距设置为100mm。下面对本技术的工作原理做进一步说明：首先，信号采集模块3利用第一、第二轴磁力计5、6采集到磁条的磁场在x、y、z三轴产生分量，以16进制的数据传送到中央处理模块，中央处理模块对信号进行分析。分析方法如下：1号信号采集模块数据2号信号采集模块数据数据分析z轴Mz1Mz2Mz＝Mz1-Mz2采集的数据以z轴的分量为主，将16进制数据转换为10进制数据，分别得到1号信号采集模块数据，2号信号采集模块数据，判断两数据的正负以及与数值100的大小关系，并做差，得到Mz＝Mz1-Mz2，判断Mz的正负，并取Mz的绝对值。将分析所得的数据进行归纳，总结出传感器与磁条相对位置关系。对分析的数据进行归纳，归纳方法如下：Mz1Mz2Mz＝Mz1-Mz2传感器相对磁条位置<100<1000磁条位于传感器中间<100<100>0磁条偏向传感器1号采集电路<100<100<0磁条偏向传感器2号采集电路>100<100>0“丁”字或直角路口，且路口向1号采集电路方向偏转<100<100<0“丁”字或直角路口，且路口向2号采集电路方向偏转>100>1000“十”字路口补充说明：Mz的数值越大，说明传感器相对磁条位置的偏离越严重。本技术改善了传统检测点式磁条传感器检测精度低、实时性差的问题。同时，将磁条传感器与磁条的相对位置，以连续数字量的形式表示出来。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV磁条导航传感器，其特征在于，包括通讯模块(1)、中央处理模块(2)和信号采集模块(3)，所述通讯模块(1)电性连接所述中央处理模块(2)，所述中央处理模块(2)电性连接所述信号采集模块(3)；所述信号采集模块(3)包括第一信号采集电路(3‑1)和第二信号采集电路(3‑2)，所述第一信号采集电路(3‑1)的主芯片为第一轴磁力计(5)，所述第二信号采集电路(3‑2)的主芯片为第二轴磁力计(6)；所述第一轴磁力计(5)与所述第二轴磁力计(6)之间设置有AGV磁条(4)。

【技术特征摘要】
1.一种AGV磁条导航传感器，其特征在于，包括通讯模块(1)、中央处理模块(2)和信号
采集模块(3)，所述通讯模块(1)电性连接所述中央处理模块(2)，所述中央处理模块(2)电
性连接所述信号采集模块(3)；
所述信号采集模块(3)包括第一信号采集电路(3-1)和第二信号采集电路(3-2)，所述
第一信号采集电路(3-1)的主芯片为第一轴磁力计(5)，所述第二信号采集电路(3-2)的主
芯片为第二轴磁力计(6)；
所述第一轴磁力计(5)与所述第二轴磁力计(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子威，陈晓，管德宏，张海峰，
申请(专利权)人：上海汇聚自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31