自主表面处理器具制造技术

一种自主表面处理器具，包括：主体，其限定外平面轮廓且具有驱动装置，该驱动装置安装在主体的外平面轮廓的内侧且配置为沿跨要被清洁表面的运动方向推进该器具；表面处理组件，与主体相关联且被承载为横向于运动方向，该表面处理组件为大致细长形式且具有大致切向于主体的外平面轮廓的相应圆形部分延伸的侧边缘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术大体涉及一种自主表面处理器具(an autonomous floor treatingappliance),且特别地,但并不排他地,涉及一种自主真空吸尘器。
技术介绍
移动式机器人变得越来越普遍且被使用在多种领域，如太空探索、草坪收割和地面清洁。最近十年在机器人地面清洁设备领域中，特别是真空吸尘器领域中具有特别迅速的进步，机器人地面清洁设备的主要目的是在自主地和不唐突地在用户的房子中行进同时清洁地面。在执行该任务时，机器人真空吸尘器必须在要求清洁的区域中行进且在此同时避免撞到障碍物。当在房间内巡游时对于机器人真空吸尘器的要求是要尽可能靠近房间的边缘。对此一个方案在US6883201中示出，其配备有圆形本体机器人地面清洁器，该清洁器在其前方侧翼具有旋转的边刷以便于将尘屑扫入到水平安装的刷棒的路径中，该刷棒在设备的底侧上、设备轮子之间暴露。这样的相对旋转刷子的系统可导致尘屑被弹离设备的前方，其降低了该方法清洁房间边缘的效率。
技术实现思路
本专利技术是在这样的背景下被制造的。为此，本专利技术提供了一种自主地面处理器具，包括主体，其限定外平面轮廓且具有驱动装置，该驱动装置安装在主体的外平面轮廓的内侧且配置为沿跨要被清洁表面的运动方向推进该器具；表面处理组件，与主体相关联且被承载为横向于运动方向，该表面处理组件为大致细长形式且具有平行于运动方向且大致切向于主体的外平面轮廓的相应圆形部分延伸的侧边缘。本专利技术原则上应用于涉及处理地面表面的任意自主器具，其包括横向于器具的运动方向延伸的表面处理组件，例如为地面清扫机、抛光机、或清洗机，或甚至机器人割草机。然而，本专利技术对于机器人真空吸尘器特别有用，且从而本专利技术在后文中将就此进行描述。由此，在一个实施例中，该器具是自主真空吸尘器且还包括电源，其操作地连接到抽吸产生器，该抽吸产生器可以运行以将空气从处理头的脏空气入口抽吸到可移除的灰尘和脏物分离装置。由于表面处理组件或“头”跨该器具的主体横向地延伸，使得侧边缘或侧表面平行于运动方向且切向于主体的外平面轮廓的相应圆形部分延伸，该器具具有允许它一直清洁到房间的边缘的配置。此外，由于该器具的平面轮廓为至少部分圆形，它具有对于原地转动有益的形状，从而它更能操纵离开局限的空间或角落。优选地，主体在平面视图中为大致圆形。在该示例性实施例中，处理头可以跨主体的后部部分横向地延伸，且位于支撑轮装置的后方。处理组件由此能够在支撑轮覆盖的路径上清洁，且从而可以拾取由轮子洒落在地面表面上的沙砾或灰尘。在一个实施例中，主体包括底座和设置在底座上的处理头，且处理头可以与底座一体。这样，底座可以限定沿纵向轴线和沿运动方向在处理头前方延伸的细长底板。底座还包括位于底座相对侧上的第一和第二凹处，其中驱动装置的相应牵引单元可以被接收在凹处中。由此，牵引单元可被安装在底座上、器具的外周边内侧且处理头的前方。有利地，处理组件延伸超过牵引单元的宽度且从而可以从地面表面清洁牵引单元可能落在它们轨迹中的灰尘和沙砾。为了容纳可移除的灰尘分离装置，主体可以包括前部部分，该前部部分限定敞开平台，其中灰尘分离装置被接收在该敞开平台中。优选地，灰尘分离装置为大致圆柱形且以立式取向被接收在该平台中，使得它的纵向轴线大致垂直地延伸，也就是说垂直于主体的纵向和横向轴线。尽管灰尘分离装置可以采用其他形式，在示例性实施例中，它是旋风式分离装置，其为真空吸尘器提供特别有效的清洁能力。灰尘分离装置可以被配置为使得它形成该器具的外平面轮廓的一部分，它的形状由此补充该器具的大致圆形轮廓。此外，灰尘分离装置的一部分可以沿运动方向突出超过主体的前部部分，这样，灰尘分离装置为器具提供在撞击事件中的弹性保护缓冲器。该主体结构还可以包括本体部分，其安装在底座上并可相对于底座运动。这为器具提供检测撞击的能力，因为本体将被导致相对于底座运动，这样的运动可由适当的传感机构检测到。特别地，接收电源、抽吸发生器、灰尘分离装置的平台被设置在本体上，其全部都可相对于底座运动。附图说明为了本专利技术更容易被理解，现在将仅通过举例的方式参考附图，在附图中图1是根据本专利技术的实施例的移动式机器人的前透视图；图2是从图1中的移动式机器人下方观察的视图；图3是从图1中的移动式机器人上方观察的平面视图；图4是本专利技术的移动式机器人的分解透视图，示出了它的主要组件；图5是移动式机器人的底座的前透视图；图6a和6b是从移动式机器人的牵引单元每一侧观察的透视图；图7是图6a和6b中的牵引单元的侧视图，示出了它相对于它所处的表面的取向图8是图7中的牵引单元沿线A-A截取的剖视图；图9是图6a，6b和图7中的牵引单元的分解透视图；图10是图7中的牵引单元的侧视图，但示出了三个摆动臂位置；图11是移动式机器人的底座的前视图；图12是从移动式机器人的主体下面观察的视图；图13是移动式机器人的底座的后视图；图14a，14b，14c和14d是机器人在各种“撞击”条件下的示意图；及图15是移动式机器人的系统不意图。具体实施方式参考图1，2，3，4和5，自主表面处理器具为机器人真空吸尘器2的形式(下文中称为‘机器人’)，包括主体，该主体具有四个主要组件底座(或底板)4，本体6，大致圆形外罩8和分离装置10，该本体6被承载在底座4上，该大致圆形外罩8可安装在底座4上且为机器人2提供大致圆形轮廓，该分离装置10被承载在本体6的前部上且其突出穿过外罩8的互补形状的切口 12。为了本说明书的目的，机器人的情景中的术语“前”和“后”将按操作期间它的前进和倒退方向的意思来使用，其中分离装置10被定位在机器人的前部。同样地，术语“左”和“右”将被关于机器人向前运动的方向使用。正如将从图1中理解，机器人2的主体具有相对短的圆柱的一般形式，主要为了可操作性的原因，且因此具有圆柱主轴线‘C’，该圆柱轴线‘C’关于机器人行驶过的表面大致垂直地延伸。因此，圆柱轴线C大致垂直于机器人的纵向轴线‘L’延伸，机器人的纵向轴线‘L’沿机器人2的前后方向取向，且因此穿过分离装置10的中心。主体的直径优选从200mm至300mm,更优选从220mm至250mm。更优选地，主体具有230_的直径，其被发现为在可操作性和清洁效率之间的特别有效的折衷。该底座4支撑机器人2的几个部件且优选由高强度的注射模制塑料材料制造，如ABS (丙烯腈-丁二烯-苯乙烯)，虽然它也可由适当的金属制造，如铝或钢，或如碳纤维复合材料这样的复合材料。如将说明的，底座4的主要功能是用作驱动平台和承载清洁装置，该清洁装置用于清洁机器人行驶过的表面。特别参考图4和图5，底座4的前部部分14是相对平坦的且为盘状形式，且限定弯曲的机头15，该弯曲的机头15形成机器人2的前部。驱动装置由第一和第二牵引单元20提供，该第一和第二牵引单元20安装在底座4的前部部分的每个侧面中的相应凹处16、18中。注意图2示出了底座4，其中牵引单元20被附接，图5示出了底座4，其中没有牵引单元20被附接。一对牵引单元20定位于底座4的相对侧上，且可独立地操作使机器人能根据牵引单元20的旋转速度和方向被沿前进和倒退方向驱动，以随着弯曲的路径朝向左或右行进，或当场沿任一方向转动。这样的配置往往被称为差速传动，牵引单元20的细节稍后将在说明书中更充分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主表面处理器具，包括：主体，其限定外平面轮廓且具有驱动装置，该驱动装置安装在主体的外平面轮廓的内侧且配置为沿跨要被清洁表面的运动方向推进该器具；表面处理组件，与主体相关联且被承载为横向于运动方向，该表面处理组件为大致细长形式且具有大致切向于主体的外平面轮廓的相应圆形部分延伸的侧边缘。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：MS范德思蒂根德雷克，J戴森，PD甘默克，
申请(专利权)人：戴森技术有限公司，
类型：发明
国别省市：