【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种机器人的具有空间五自由度的高速并联机构。
技术介绍
目前国内对空间五自由度并联机构的研究尚集中于机械加工、喷涂、测量等领域的机构，而对于应用于物料抓放的可实现高速运动的空间五自由度并联机构研究尚缺。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术提供一种高速五自由度并联机械手，本专利技术中的机构结构对称，受力均匀，运动部件质量小，动态性能较好，可实现高速运动，满足复杂抓放操作的要求。为了解决上述技术问题，本专利技术一种五自由度并联机械手予以实现的技术方案是包括固定架、动平台、两自由度手腕以及布置在所述固定架与动平台之间的五条结构相同的支链；所述固定架上固接有五个驱动装置；所述每条支链包括近架杆、两个平行且等长的远架杆、一个上连接轴和一个下连接轴；每条支链中，所述近架杆的一端与固定于所述固定架上的一驱动装置的输出端固定连接，该驱动装置为近架杆提供一个转动或移动自由度；所述近架杆的另一端与所述上连接轴固连；所述两个平行的远架杆的一端分别与所述上连接轴球铰接，所述两个平行的远架杆的另一端分别与所述下连接轴球铰接；每条支链中的所述下连接轴...
【技术保护点】
一种高速五自由度并联机械手，包括固定架（2）、动平台（7）、两自由度手腕（12）以及布置在所述固定架（2）与动平台（7）之间的五条结构相同的支链；所述固定架（2）上固接有五个驱动装置（1）；所述每条支链包括近架杆（3）、两个平行且等长的远架杆、一个上连接轴(4)和一个下连接轴(6)；每条支链中，所述近架杆（3）的一端与固定于所述固定架（2）上的一驱动装置（1）的输出端固定连接，该驱动装置（1）为近架杆（3）提供一个转动或移动自由度；所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴（4）固连；所述两个平行的远架杆的一端分别与所述上连接轴（4）球铰接，所述两个平行的远架杆的另一端分别与所...
【技术特征摘要】
1.一种高速五自由度并联机械手，包括固定架(2)、动平台(7)、两自由度手腕(12)以及布置在所述固定架(2)与动平台(7)之间的五条结构相同的支链； 所述固定架(2 )上固接有五个驱动装置(I);所述每条支链包括近架杆(3 )、两个平行且等长的远架杆、一个上连接轴(4)和一个下连接轴(6)； 每条支链中，所述近架杆(3)的一端与固定于所述固定架(2)上的一驱动装置(I)的输出端固定连接，该驱动装置(I)为近架杆(3)提供一个转动或移动自由度；所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(4)固连；所述两个平行的远架杆的一端分别与所述上连接轴(4 )球铰接，所述两个平行的远架杆的另一端分别与所述下连接轴(6 )球铰接；每条支链中的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行布置且等长的远架杆构成一平行四边形结构； 其特征在于 所述动平台(7)包括一个中心板(8)、两组分角齿轮组和四个连杆；每组分角齿轮组包含一个中心锥齿轮和两个分角锥齿轮；所述中心锥齿轮与所述中心板(8)转动连接，所述中心锥齿轮的轴线和转动轴线重合；所述分角锥齿轮与中心板(8)转动连接，两个分角锥齿轮的轴线与所述中心锥齿轮的轴线垂直交于一点，两分角锥齿轮布置于中心锥齿轮两侧且...
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