机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题。该机器人抓手，包括机械抓手支架，机器人抓手包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；压杆为一层或多层结构的拱形压杆。本实用新型专利技术由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人抓手，主要用于机器人码垛机中。
技术介绍
现有机器人码垛机中所使用的抓持装置一般结构较为复杂，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，尤其是现有压包杆结构复杂且多为刚性构件，在进行压包工作时难于压紧包装袋。
技术实现思路
本技术提供一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题。·本技术的技术解决方案是该机器人抓手，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。上述压包单元还包括连动杆,所述气缸通过连动杆与旋转主轴活动连接。上述压包单元还包括第一活动轴,所述连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接。上述压杆是弹性塑料压杆。上述压包单元还包括第二活动轴；所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连。本技术的优点是本技术采用机械传动的方式实现了在机械抓手工作时，压住包装袋防止滑动；同时，由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便。附图说明图I是本技术的底门和压杆在闭合时的工作状态参考图；图2是图I的立体结构示意图；图3是本技术的底门和压杆在开启时的工作状态参考图；图4是图3的立体结构示意图；图5是本技术压杆结构示意图；其中I-气缸；2_压杆；3_传动杆；4_底门；5_旋转主轴；6_连动杆；7_第一活动轴；8-第二活动轴；9_机械抓手支架。具体实施方式参见图I和图3，本技术提供了一种机器人抓手，该机器人抓手包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架9的两侧；压包单元包括气缸I、旋转主轴5以及底门4 ;底门4套接在旋转主轴5上；气缸I带动旋转主轴5旋转后带动底门4开启或关闭。压包单元还包括连动杆6以及第一活动轴7,气缸I与连动杆6固定连接在一起,连动杆6通过第一活动轴7与旋转主轴5活动连接,气缸I可以是一级或多级气缸,其级数越多，本技术的体积越小，使用也越方便。为了使得抓手上的货物不易侧翻或掉落，本技术所提供的机器人抓手的压包单元还包括套接在旋转主轴5上的传动杆3、第二活动轴8以及与压杆2,传动杆3通过第二活动轴8与压杆2活动相连，压杆2为一层或多层结构的拱形压包杆，如图5所示，压杆可以弹性塑料压杆或其他弹性材质压杆，这样更易于压紧包装袋且有效地防止了包装袋划伤，优化了整体结构，。压包单元可以是一个或两个，如果采用一个，则将另一个直接固定，压包单元可以设置于机械抓手压包结构的任一侧；如果采用两个，则压包单元对称设置于机械抓手压包结构的两侧。本技术的工作原理是机械式连杆式压包方式，包括传动杆3、压杆2，运用气缸I收回带动转轴5旋转，旋转主轴5带动传动杆3转动，并传递到压杆2上，通过简单机械传动，替代原有的气缸压包方式，整体结构更加简单，工作更加可靠。参见图2和图4，本技术在具体工作时，通过简单四连杆机构传动实现压包，在气缸打开时，即底门4闭合时，压杆2对在抓手内的物件有由上之下的动作。同样在气缸收回时，即底门4打开时，压杆2升起，使用非常的方便。权利要求1.一种机器人抓手，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；其特征在于所述传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。2.根据权利要求I所述的机器人抓手，其特征在于所述压包单元还包括连动杆，所述气缸通过连动杆与旋转主轴活动连接。3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于所述压包单元还包括第一活动轴，所述连动杆通过第一活动轴与旋转主轴活动连接。4.根据权利要求I或2或3所述的机器人抓手，其特征在于所述压杆是弹性塑料压 杆。5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于所述压包单元还包括第二活动轴；所述传动杆通过第二活动轴与压杆活动相连。专利摘要本技术提供一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题。该机器人抓手，包括机械抓手支架，机器人抓手包括双压包单元；双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；压杆为一层或多层结构的拱形压杆。本技术由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便。文档编号B65G61/00GK202765855SQ20122035917公开日2013年3月6日 申请日期2012年7月24日 优先权日2012年7月24日专利技术者马玉林, 邓光辉 申请人:西安磁林电气有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人抓手，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；其特征在于：所述传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马玉林，邓光辉，
申请(专利权)人：西安磁林电气有限公司，
类型：实用新型
国别省市：