钢筋弯箍机及弯箍控制方法技术

本发明专利技术提供了一种钢筋弯箍机，包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于料件牵引的牵引电机、由弯曲驱动器驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器以及人机界面；该钢筋弯箍机还包括测量组件、预弯计算单元，其中：所述测量组件，用于测量钢筋传输轨道上的当前料件位置；所述预弯计算单元，用于根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；所述预弯曲信号用于通过弯曲驱动器使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。本发明专利技术还提供一种弯箍控制方法。本发明专利技术通过在送料过程中预先启动弯曲伺服轴，显著提高钢筋弯箍机的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及钢筋弯箍机领域，更具体地说，涉及ー种具有较高弯曲效率的。
技术介绍
随着建筑领域混凝土结构的大量使用，混凝土结构中的钢筋的使用量也越来越大。在混凝土结构中所使用的钢筋，需要的各种不同的弯曲结构。但是在现有技术中，建筑エ地的钢筋弯曲结构一般由建筑工人手工完成，弯曲结构完成后使用钢剪切断，整个钢筋弯箍过程费时费力。后来，随着机械化水平的提高，出现了钢筋弯箍机。这些钢筋弯箍机通常采用校 直、弯曲、切断于一体的结构形式。上述钢筋弯箍机在进行钢筋弯曲时，使用牵引电机将钢筋牵弓I到预定位置，然后由弯曲电机将钢筋弯曲成预定角度。然而，上述钢筋弯箍机在钢筋弯曲吋，需由牵引电机将钢筋牵引到预定位置后，再启动弯曲电机使弯曲电机运行到指定位置并开始钢筋弯曲；并且上述钢筋弯曲机在前一段钢筋弯曲完成后，必须等弯曲电机退出到预定位置后，牵引电机才开始牵引下一段钢筋。整个过程效率较低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对上述钢筋弯箍机效率较低的问题，提供ー种具有较高弯曲效率的。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是，提供ー种钢筋弯箍机，包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于料件牵引的牵引电机、由弯曲驱动器驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器以及人机界面；该钢筋弯箍机还包括测量组件和预弯计算单元，其中所述测量组件，用于测量钢筋传输轨道上的当前料件位置；所述预弯计算单元，用于根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；所述预弯曲信号用于通过弯曲驱动器使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。在本专利技术所述的钢筋弯箍机中，所述牵引驱动器包括位置计算单元，所述测量组件包括測量轮以及编码器，其中所述测量轮由钢筋传输轨道上的当前料件带动转动，所述编码器用于检测所述测量轮的转动，所述位置计算单元用于根据编码器的输出信号计算当前料件的位置。在本专利技术所述的钢筋弯箍机中，所述预弯计算单元位于弯曲驱动器，所述控制器、牵引驱动器和弯曲驱动器之间通过CAN总线连接，所述弯曲驱动器直接从牵引驱动器获得当前料件的位置。在本专利技术所述的钢筋弯箍机中，所述预弯计算单元位于控制器，所述控制器、牵引驱动器和弯曲驱动器之间通过CAN总线连接，所述控制器从牵引驱动器获得当前料件的位置。在本专利技术所述的钢筋弯箍机中，所述牵引驱动器包括送料调整单元，用于根据位置计算单元计算的当前料件位置调整对牵引电机的输出。在本专利技术所述的钢筋弯箍机中，所述弯曲驱动器或控制器包括预送计算单元，用于在弯曲伺服轴复位井越过钢筋传输轨道时产生ー个预送料信号并将该预送料信号发送到牵引驱动器，所述牵引驱动器根据所述预送料信号驱动牵引电机送料。本专利技术还提供ー种弯箍控制方法，包括以下步骤(a)通过测量组件测量钢筋传输轨道上的当前料件位置； (b)根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；(C)弯曲驱动器根据预弯曲信号使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。在本专利技术所述的弯箍控制方法中，所述步骤(C)之后包括在弯曲伺服轴复位并越过钢筋传输轨道时产生ー个预送料信号并将该预送料信号发送到牵引驱动器，所述牵引驱动器根据所述预送料信号驱动牵引电机送料。在本专利技术所述的弯箍控制方法中，所述步骤(b)中，在当前料件位置由牵弓I电机牵引到当前料件的应送料长度的时间等于所述弯曲伺服轴由当前位置转动到工作位的时间时产生预弯曲信号。在本专利技术所述的弯箍控制方法中，所述步骤(a)之后还包括牵引驱动器根据当前料件位置调整对牵引电机的输出。本专利技术的，通过在送料过程中预先启动弯曲伺服轴，并使当前料件到达预定位置时弯曲伺服轴刚好抵触到料件，可減少送料停止后再启动弯曲伺服轴从停止位到工作位(与料件水平相切的位置)的时间，从而提高钢筋弯箍机的工作效率。此外，在弯曲伺服轴返回到与料件不干渉的位置即开始进料，減少了弯曲伺服轴从工作位返回到停止位置时的时间。附图说明图I是本专利技术钢筋弯箍机实施例的示意图。图2是图I中的钢筋弯箍机具体实现的示意图。图3是本专利技术弯箍控制方法实施例的流程示意图。具体实施例方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进ー步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图I所示，是本专利技术钢筋弯箍机实施例的示意图。本实施例中的钢筋弯箍机包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于待弯曲钢筋牵引的牵引电机、由弯曲驱动器14驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器13 (例如可采用PLC等)、人机界面、测量组件11以及预弯计算単元12。上述牵引电机用于将钢筋传输轨道上的料件(即待弯曲钢筋)牵引到预定位置，并将弯曲完成后的料件移除；弯曲电机带动弯曲伺服轴转动并对钢筋传输轨道上的料件进行弯曲操作。牵引驱动器、弯曲驱动器14及控制器13分别连接到CAN总线，且控制器13还通过485/232通讯线连接到人机界面(HMI )。测量组件用于测量钢筋传输轨道上的当前料件(即当前待弯曲钢筋)位置。而预弯计算单元12用于根据当前料件位置(来自测量组件)和当前料件的应送料长度(由控制器通过人机界面获得)之间的差值产生预弯曲信号。弯曲驱动器14在接收到预弯曲信号后执行该预弯曲信号，使弯曲电机带动弯曲伺服轴开始由停止位向工作位(例如，该工作位为弯曲伺服轴的外周抵靠在钢筋传输轨道上的料件的位置)转动，并在当前料件在牵引电机牵引到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。然后，牵引电机停止运行，而弯曲电机则带动弯曲伺服轴继续以工作速度运行，对料件进行弯曲操作。具体地，上述预弯计算单元12可在当前料件位置由牵引电机牵引到当前料件的应送料长度的时间等于弯曲伺服轴由当前位置(例如停止位)转动到工作位的时间时(弯曲伺服轴运行由停止位运转到工作位的时间可作为ー个參数保存，也可根据弯曲伺服轴的当前位置实时计算产生)，产生预弯曲信号。当然，在具体实现吋，上述弯曲计算单元12也可 产生较复杂的预弯曲信号，例如包括弯曲电机的转速等。本实施例中的钢筋弯箍机，通过在料件输送的同时启动弯曲伺服轴，从而较料件输送到位再启动弯曲伺服轴的方式,节省了弯曲伺服轴由停止位转动到エ作位的时间,提高了钢筋弯箍机的效率。如图2所示，是图I中钢筋弯箍机具体实现的示意图。该实施例中的测量组件包括测量轮21以及编码器，其中測量轮由钢筋传输轨道上的当前料件带动转动，编码器用于检测测量轮的转动，而在牵引驱动器22中则包括一个用于根据编码器的输出信号计算当前料件的位置的位置计算单元。并且图I中的预弯计算单元位于弯曲驱动器24。上述的钢筋弯箍机中，牵引驱动器22还可包括ー个送料调整单元，用于根据位置计算单元计算的当前料件位置调整对牵引电机的输出，即根据测量轮21的反馈构成全闭环控制以保证最終位置精确。在牵引电机23的送料过程中，弯曲驱动器24根据牵引驱动器22的同步输出判断当前料件的位置，控制器26通过485/232通讯线读取上位人机界面(HMI )27的图形设置并将当前料件的应送料长度提前通过CAN总线传输给弯曲驱动器24。弯曲驱动器24根据当前料的位置和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种钢筋弯箍机，包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于料件牵引的牵引电机、由弯曲驱动器驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器以及人机界面；其特征在于：该钢筋弯箍机还包括测量组件和预弯计算单元，其中：所述测量组件，用于测量钢筋传输轨道上的当前料件位置；所述预弯计算单元，用于根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；所述预弯曲信号用于通过弯曲驱动器使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：匡两传，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，苏州默纳克控制技术有限公司，深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：