一种核电站微小型作业水下机器人制造技术

一种核电站微小型作业水下机器人，它包括水下机器人本体和岸上控制系统两部分，其中本体的水平和垂直方向上分别安装有两枚推进器，前部右侧安装深度计，前方底部安装机械手，顶部安装声纳，控制舱安装在本体中后部，外舱通过透明玻璃罩密封，安装有后视摄像头和辅助照明LED灯，本体前部安装有前视摄像系统，由可变焦耐辐照摄像管，云台和照明灯组成，视频图像和控制信号通过屏蔽电缆传至岸上控制系统，控制系统由运动控制杆、机械手控制键、键盘、主显示屏、速度调节旋钮组成。本发明专利技术用在核电站堆芯池，乏燃料池和构件池的监测和简单的异物打捞工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术专利涉及一种核电站用微小型作业机器人，主要用于核电站反应堆水池、乏燃料水池和反应堆堆芯、堆内构件在大修期间的检查、维修和异物搜索、打捞工作。
技术介绍
ROV (Remote Operated Vehicle)即水下机器人,是一种能够在浅水区域进行探测，作业的工具机器人，主要用于对江河湖海水资源的开发和利用，以及近海资源的探测、利用。目前，世界上的ROV种类已达几十种甚至上百种，形式多样，分为大、中、小型，其中大型主要用于近海油气田的开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等方面；中小型主要用于江河湖泊捕鱼业以及水质观测等民用领域。公知的ROV系统的组成从结构上可以划分为水面指控系统和水下潜体部分，水面指控系统包括主控计算机、操控系统、跟踪定位系统、显示系统、与水下的通信接口、动力源、脐带电缆及收放系统。水下潜航体主要包括水密耐压壳 体和动力推进、探测识别与传感、通讯与导航、电子控制及执行机构等分系统。虽然目前世界上ROV的形式多种多样，但很少有用于相对特殊的极端环境下(如核反应堆芯水池)。极端环境下的ROV的设计不仅要求掌握一般的ROV技术，还要考虑极端环境对ROV的特殊要求本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种核电站微小型作业水下机器人，包括岸上控制系统和机器人本体（4）两部分。其特征在于：所述机器人本体（4）由岸上的供电设备通过脐带电缆（38）供电和控制，脐带电缆（38）通过水密接头和控制舱（12）相连接。所有零部件均挂接在支撑框架（9）上，其中浮力块（8）提供本体主要的浮力作用，安装在框架（9）上部，水平推进器（15）（17）水平挂接在框架（9）的两侧且其推进轴线所组成的平面通过本体（4）重心；垂直推进器（10）（16）竖直挂接在框架（9）的两侧的中部且其推进轴线所组成的平面通过本体（4）重心；声纳（7）安装在浮力块的顶部，360度扫描周边环境，进行导航任务，控制舱（12）安装在框架（9）的...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丑武胜，方斌，马鑫，郭晓旗，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：