移动物体检测装置制造方法及图纸

移动物体检测装置（100）具有：窗口设定部（102），在动态图像数据中设定具有规定的体积的窗口；空间亮度梯度方向计算部（104），对包含于窗口中的每个像素计算空间亮度梯度方向；空间直方图计算部（106），计算窗口内的空间亮度梯度方向的直方图即空间直方图；时间亮度梯度方向计算部（108），对包含于窗口中的每个像素计算时间亮度梯度方向；时间直方图计算部（110），计算窗口内的时间亮度梯度方向的直方图即时间直方图；以及判定部（112），根据空间直方图和时间直方图，判定窗口内是否包含移动物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及从动态图像数据中检测移动物体的移动物体检测装置。
技术介绍
过去，已经研究出了从动态图像数据中检测以步行者为代表的移动物体的方法。 移动物体检测方法是能够在监视用途、行驶车辆中的步行者检测、或者智能机器人等技术中应用的重要技术。截止到目前已经研究出了许多方法，但是步行者是多关节物体且能够采取各种姿势，并且由于衣服、外部光及复杂的背景等的影响，有多种多样的外观，因而存在很难检测步行者的问题。过去，作为从静态图像数据中检测人物的方法，已经公知有根据HOG (Histogram of Oriented Gradient :方向梯度直方图)特征与Adaboost识别器的组合来检测人物的方法(例如，参照非专利文献I)。图32是用于说明非专利文献I记载的方法的图。如图32 (a)所示，在输入图像 10中设定规定尺寸的窗口 12。将窗口 12内部划分为多个块(patch)(块14a和14b等)， 对每个块计算HOG特征。例如，参照图32 (b)说明块14a的HOG特征的计算方法。在将块14a内的各个像素的亮度值设为I (X，y)的情况下，计算各个像素的空间梯度Vl = [Uyl·并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.06.23 JP 2010-1432131.一种移动物体检测装置，从动态图像数据中检测移动物体，该移动物体检测装置具有窗口设定部，在将二维图像数据沿时间轴方向排列得到的三维图像数据即动态图像数据中，设定具有规定的体积的窗口 ；空间亮度梯度方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素，计算空间上的亮度的梯度方向即空间亮度梯度方向；空间直方图计算部，计算所述窗口内的所述空间亮度梯度方向的直方图即空间直方图；时间亮度梯度方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素，计算时间上的亮度的梯度方向即时间亮度梯度方向；时间直方图计算部，计算所述窗口内的所述时间亮度梯度方向的直方图即时间直方图；以及判定部，根据所述空间直方图计算部计算出的所述空间直方图和所述时间直方图计算部计算出的所述时间直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。2.根据权利要求I所述的移动物体检测装置，所述移动物体检测装置还具有光流方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素计算光流的方向；以及光流直方图计算部，计算所述窗口内的所述光流的方向的直方图即光流直方图，所述判定部根据所述空间直方图计算部计算出的所述空间直方图、所述时间直方图计算部计算出的所述时间直方图、和所述光流直方图计算部计算出的所述光流直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。3.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，所述空间直方图计算部将相互处于规定的位置关系的多个像素的所述空间亮度梯度方向的组合设为第I变量组，计算所述窗口内的所述第I变量组的直方图，所述时间直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述时间亮度梯度方向的组合设为第2变量组，计算所述窗口内的所述第2变量组的直方图，所述光流直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述光流方向的组合设为第3变量组，计算所述窗口内的所述第3变量组的直方图，所述判定部根据所述第I变量组的直方图、所述第2变量组的直方图和所述第3变量组的直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。4.根据权利要求I所述的移动物体检测装置，所述空间直方图计算部将相互处于规定的位置关系的多个像素的所述空间亮度梯度方向的组合设为第I变量组，计算所述窗口内的所述第I变量组的直方图，所述时间直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述时间亮度梯度方向的组合设为第2变量组，计算所述窗口内的所述第2变量组的直方图，所述判定部根据所述第I变量组的直方图和所述第2变量组的直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。5.根据权利要求I 4中任意一项所述的移动物体检测装置，所述空间亮度梯度方向计算部对包含于所述窗口内的每个像素，在将该像素的X轴方向的亮度值的梯度设为Ix、将y轴方向的亮度值的梯度设为Iy的情况下，根据下面的式(I) 计算出空间亮度梯度方向Φ，Φ = tan-1 (Iy/Ix)…(I)。6.根据权利要求I 5中任意一项所述的移动物体检测装置，所述时间亮度梯度方向计算部对包含于所述窗口内的每个像素，在将该像素的X轴方向的亮度值的梯度设为Ix、将y轴方向的亮度值的梯度设为Iy、将时间轴方向的亮度值的梯度设为It的情况下，根据下面的式(2)计算出时间亮度梯度方向Θ，[数式I]# = tan-+/；) 狐7.根据权利要求I 6中任意一项所述的移动物体检测装置，所述移动物体检测装置还具有缩小动态图像数据生成部，生成以规定的多个缩小比率将所述动态图像数据分别缩小得到的多个缩小动态图像数据；以及缩小窗口设定部，对于所述多个缩小动态图像数据的每一个，在该缩小动态图像数据中设定以在生成该缩小动态图像数据时使用的缩小比率将所述窗口缩小得到的缩小窗口， 由此在所述多个缩小动态图像数据中设定多个缩小窗口，所述空间亮度梯度方向计算部对于所述多个缩小窗口的每一个，对包含于该缩小窗口中的每个像素计算空间亮度梯度方向，所述空间直方图计算部对于所述多个缩小窗口的每一个，计算该缩小窗口内的缩小空间直方图，所述时间亮度梯度方向计算部还对于所述多个缩小窗口的每一个，对包含于该缩小窗口中的每个像素计算时间亮度梯度方向，所述时间直方图计算部对于所述多个缩小窗口的每一个，计算该缩小窗口内的缩小时间直方图，所述缩小窗口设定部按照所述缩小比率从小到大的顺序来选择所述多个缩小比率作为对象缩小比率，并在所述对象缩小比率的缩小动态图像数据中设定所述对象缩小比率的缩小窗口，所述判定部根据所述对象缩小比率的缩小空间直方图和所述缩小时间直方图，判定所述对象缩小比率的所述缩小窗口内是否包含移动物体，在所述判定部判定为所述缩小窗口内包含移动物体的情况下，所述窗口设定部在从与所述对象缩小比率的所述缩小动态图像数据中的所述缩小窗口的设定位置相对应的所述动态图像数据中的位置起到规定范围内的位置依次设定所述窗口，在所述判定部判定为所述缩小窗口内包含移动物体的情况下，所述判定部还判定在所述窗口设定部已设定的所述窗口内是否包含移动物体。8.根据权利要求I 6...

【专利技术属性】
技术研发人员：八木康史，槙原靖，华春生，
申请(专利权)人：国立大学法人大阪大学，
类型：
国别省市：