一种车辆的制动力分配控制装置，所述车辆具有能够根据需要相互独立地控制各车轮的制动力的制动装置。将制动力分配比高的前轮和制动力分配比低的后轮分别作为控制基准轮和控制对象轮，并将作为控制基准轮的制动滑移指标值的、车轮速度的左右轮间的差异量ΔVf设为基准差异量，而进行控制对象轮的制动力的分配控制使得控制对象轮的左右轮间的车轮速度的大小关系与控制基准轮的左右轮间的车轮速度的大小关系相反。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有能够根据需要相互独立地控制各车轮的制动力的制动装置的车辆的制动力的控制，更具体地涉及车辆的制动力分配控制装置。
技术介绍
在汽车等车辆中，设置有能够根据需要相互独立地控制各车轮的制动力的制动装置，各车轮的制动力至少根据制动要求量而发生变化，通过根据需要分别地控制各车轮的制动力来控制制动力的分配。例如，如下述的专利文献1中所记载的，已知当左右轮的制动滑移率的差很大时通过控制左右轮的制动力来减小作用于车辆上的横摆力矩。根据该制动力的分配控制，由于在因左右轮的制动力差引起的横摆力矩作用于车辆上的状况中能够减小横摆力矩，因此与不进行制动力的分配控制的情况相比，能够减小制动时的车辆的偏转。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利文献特开平2008-87496号公报。
技术实现思路
(本专利技术所要解决的技术问题)但是，为了在左右轮的制动滑移率的差大的状况下减小横摆力矩，需要增大制动滑移率高侧的车轮的制动力或者减小制动滑移率低侧的车轮的制动力。因此，成为使制动力的增大裕度小侧的制动力增大、或者使制动力的增大裕度大侧的制动力减小，车辆的动作易于随着动力的增减而急剧变化，由此难以稳定地减小力矩。另外，通常前轮的制动力分配比比后轮的制动力分配比高，因此上述问题在以下情况下尤为明显：在左右前轮的制动滑移率的差很大的状况下通过增减左右前轮的制动力来减小作用于车辆上的横摆力矩。本专利技术的主要的课题在于：在左右轮的制动滑移的程度差大的状况下，不使车辆的动作急剧变化而减小作用于车辆上的横摆力矩。(用于解决问题的手段以及专利技术效果)根据本专利技术，提供一种车辆的制动力分配控制装置，所述车辆具有能够根据需要相互独立地控制各车轮的制动力的制动装置，所述车辆的制动力分配控制装置的特征在于，将前轮和后轮中制动力分配比高的车轮和制动力分配比低的车轮分别作为控制基准轮和控制对象轮，并将控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量作为基准差异量，而进行控制对象轮的制动力的分配控制，使得控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系与控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系相反。根据该构成，进行控制对象轮的制动力的分配控制，使得控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系与控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系相反。由此，减小总体上观察前后轮时的在左右轮间的制动滑移指标值的差异量，从而能够抑制由左右轮间的制动力的差引起的车辆偏转。另外，由于控制前轮和后轮中制动力分配比低的车轮的左右轮的制动力的分配，因此，与控制前轮和后轮中制动力分配比高的车轮的左右轮的制动力的分配的情况相比，能够减小车辆的动作急剧变化的可能性。在上述构成中，可以基于基准差异量计算控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的目标差异量，并进行控制对象轮的制动力的分配控制，使得控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量接近目标差异量。根据该构成，基于基准差异量计算控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的目标差异量，并进行控制对象轮的制动力的分配控制使得控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量接近目标差异量。由此，能够使控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系与控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系相反，并且能够使控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量接近目标差异量。在上述构成中，目标差异量的大小与基准差异量的大小之比可以基于根据车辆的规格所确定的控制对象轮与控制基准轮的前后接地负载比的标准值以及针对车辆制动时预先设定的前后负载移动量的标准值，预先被设定为固定的值。根据该构成，由于目标差异量的大小与基准差异量的大小之比被预先设定为固定的值，因此，与该比值发生变化的情况相比，能够容易地进行控制对象轮的制动力的分配控制。另外，基于根据车辆的规格确定的控制对象轮与控制基准轮的前后接地负载比的标准值以及针对车辆制动时预先设定的前后负载移动量的标准值，来设定上述的固定值。由此，与例如不考虑针对车辆的制动时预先设定的前后负载移动量的标准值的情况相比，能够基于接近车辆制动时的实际的前后接地负载比的比值来控制目标差异量的大小对基准差异量的大小之比。另外，在上述构成中，可以估计控制对象轮与控制基准轮的前后接地负载比，并基于前后接地负载比的估计值可变地设定目标差异量的大小与基准差异量的大小之比。根据该构成，能够基于前后接地负载比的估计值来改变目标差异量的大小与基准差异量的大小之比。由此，能够根据前后接地负载比的变化增减目标差异量的大小与基准差异量的大小之比，并能够根据随着车辆的行驶变化的实际的前后接地负载比适当地控制控制对象轮的制动力的分配。另外，在上述构成中，可以估计控制对象轮中的一个车轮与另一车轮的横向接地负载比，并基于横向接地负载比的估计值来修正控制对象轮的左右轮的制动力的分配控制量。根据该构成，能够根据控制对象轮中的一个车轮与另一车轮的横向接地负载比的变化来修正控制对象轮的左右轮的制动力的分配控制量。由此，与设为横向接地负载比固定的情况相比，能够根据随着车辆的行驶发生改变的实际的横向接地负载比适当地对控制对象轮的制动力的分配进行控制。在上述构成中，可以在检测出的车辆的横摆运动的方向与基于控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量估计的车辆的横摆运动的方向不相同时，禁止控制对象轮的制动力的分配控制。通常，车辆转弯时通过横向的负载移动使得转弯外轮的接地负载增大、转弯内轮的接地负载减小，由此转弯内轮的制动滑移指标值比转弯外轮的制动滑移指标值高。由此，当检测出的车辆的横摆运动的方向与基于制动滑移指标值的差异量估计的横摆运动的方向不相同时，认为其原因是转弯内轮的路面的摩擦系数比转弯外轮的路面的摩擦系数高。因此，由于控制基准轮的转弯内轮的制动滑移指标值比转弯外轮的制动滑移指标值变低，因此对控制对象轮的制动力进行控制，使得转弯内轮的制动滑移指标值比转弯外轮的制动滑移指标值高。因此，由于进行制动力的控制使得转弯内轮的制动力比转弯外轮的制动力高，所以作用于车辆上的横摆力矩被助长。根据上述构成，由于在被比较的车辆的横摆运动的方向不相同时禁止控制对象轮的制动力的分配控制，因此能够防止由于制动力的分配控制使得横摆力矩被助长而车辆的转弯动作恶化的情况。另外，即使车辆实际上进行横摆运动，但因路面的摩擦系数的左右差<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的制动力分配控制装置，所述车辆具有能够根据需要相互
独立地控制各车轮的制动力的制动装置，所述车辆的制动力分配控制装置
的特征在于，将前轮和后轮中制动力分配比高的车轮和制动力分配比低的
车轮分别作为控制基准轮和控制对象轮，并将所述控制基准轮的左右轮间
的制动滑移指标值的差异量作为基准差异量，而进行所述控制对象轮的制
动力的分配控制，使得所述控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的大
小关系与所述控制基准轮的左右轮间的制动滑移指标值的大小关系相反。
2.如权利要求1所述的车辆的制动力分配控制装置，其特征在于，
基于所述基准差异量计算所述控制对象轮的左右轮间的制动滑移指标
值的目标差异量，并进行所述控制对象轮的制动力的分配控制使得所述控
制对象轮的左右轮间的制动滑移指标值的差异量接近所述目标差异量。
3.如权利要求2所述的车辆的制动力分配控制装置，其特征在于，
所述目标差异量的大小与所述基准差异量的大小之比基于根据车辆的
规格所确定的所述控制对象轮与所述控制基准轮的前后接地负载比的标准
值以及针对车辆制动时预先设定的前后负载移动量的标准值，预先被设定
为固定的值。
4.如权利要求2所述的车辆的制动力分配控制装置，其特征在于，
估计所述控制对象轮与所述控制基准轮的前后接地负载比，并基于前
后接地负载比的估计值可变地设定所述目标差异量的大小与所述基准差异
量的大小之比。
5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的制动力分配控制装置，其
特征在于，
估计所述控制对象轮中的一个车轮与另一车轮的横向接地负载比，并
基于横向接地负载比的估计值来修正所述控制对象轮的制动力的分配控制
量。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆的制动力分配控制装置，其
特征在于，
在检测出的车辆的横摆运动的方向与基于所述控制基准轮的左右轮间
的制动滑移指标值的差异量估计的车辆的横摆运动的方向不相同时，禁止
所述控制对象轮的制动力的...
【专利技术属性】
技术研发人员：渡边义德，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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