距离测量装置、方法及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种距离测量装置、方法及车辆，包括图像采集模块、车道线识别模块、距离采集模块和智能决策模块；图像采集模块用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块；车道线识别模块用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块；距离采集模块用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块；智能决策模块用于根据距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。采用本发明专利技术技术方案，可以实现分车道测量距离的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆智能安全领域，尤其涉及一种距离测量装置、方法及包括该装置的车辆。
技术介绍
准确测量本车与前方车辆或障碍物之间的距离是实现车辆安全和智能化的必要前提。基于行驶车辆间或车辆与障碍物间的距离，可实现车辆的自动避撞、车距保持、车速跟随、自动驾驶等先进功能。目前，研究者已专利技术了一些方法来实现车距测量。CN101992729A公开了一种“车距感应器”，采用红外线测距传感器对周围车辆或障碍物的车距进行测量；CN102514524A公 开了一种“汽车行车距离示警系统”，采用超声波探头进行车距监测；CN202115498U公开了“一种汽车安全行驶车距保持系统”，采用主动安全雷达、车速传感器等部件提升了测量距离并降低了误报率。上述方法均是通过物理信号，直接测量车辆间距，但无法知道前方车辆所处的车道。因此，如图I所示，本车10在车道101上行驶，在前方车辆11转弯时，上述测量方法测量到的车距有可能是本车10与邻近车道111上行驶车辆11之间的车距，若以此车距进行后续判断，将使得本车10和邻近车道111上的车辆11也保持了较大的间距，对道路资源形成浪费，并无谓地降低了车速。
技术实现思路
本专利技术的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本专利技术而学习。为实现分车道测量距离，本专利技术提供一种距离测量装置、方法及包括该装置的车辆。本专利技术解决现有技术的问题所采用的技术方案如下根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供的一种距离测量装置，包括图像采集模块、车道线识别模块、距离采集模块和智能决策模块；图像采集模块用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块；车道线识别模块用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块；距离采集模块用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块；智能决策模块用于根据距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。优选地，智能决策模块还包括前方车辆或障碍物位置确定模块，前方车辆或障碍物位置确定模块用于根据距离采集模块的安装角度及距离确定前方车辆或障碍物所处的位置。优选地，智能决策模块还包括车道范围确定模块，车道范围确定模块用于根据车道线识别模块划分出的车道确定车道的范围。优选地，智能决策模块还包括前方车辆或障碍物所处车道确定模块，前方车辆或障碍物所处车道确定模块用于根据前方车辆或障碍物所处的位置和车道的范围确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。优选地，距离采集模块包括距离传感器，距离传感器为红外距离传感器、超声距离传感器、电磁波距离传感器或激光距离传感器。 根据本专利技术的另一个方面，本专利技术提供的一种车辆，该车辆包括上述技术方案中的距离测量装置。根据本专利技术的又一个方面，本专利技术提供的一种距离测量方法，包括以下步骤采集本车前方图像；识别本车前方图像中的车道线，并以车道线为边界划分出车道；距离采集模块采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离；根据距离采集模块的安装角度、以车道线为边界划分出的车道及距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。本专利技术的距离测量装置、方法及包括该装置的车辆，通过设置智能决策模块来根据距离采集模块的安装角度、以车道线为边界划分出的车道和距离来确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离，从而达到了分车道测量距离的目的，这样可以避免本车受邻近车道上的车辆干扰得出错误判断；并且本专利技术的距离采集模块采用距离传感器，通过距离传感器直接测量前方车辆或障碍物与本车之间的距离，测量更准确稳定，不受光照条件影响，因此该距离测量装置、方法及车辆还具有较强的抗干扰能力，适用于全天候工作。通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。附图说明下面通过参考附图并结合实例具体地描述本专利技术，本专利技术的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本专利技术的解释说明，而不构成对本专利技术的任何意义上的限制，在附图中图I为现有技术揭示的一种车距测量的示意图；图2为本专利技术实施例I提供的一种距离测量装置的模块结构示意图；图3为本专利技术优选实施例2提供的一种距离测量装置的模块结构示意图；图4为本专利技术优选实施例3提供的一种距离测量装置的模块结构示意图；图5为本专利技术优选实施例3应用于测量车辆和车辆之间距离的工作原理示意图；图6为本专利技术实施例I提供的一种距离测量方法流程图；图7为本专利技术优选实施例2提供的一种距离测量方法流程图；图8为本专利技术优选实施例3提供的一种距离测量方法流程图。具体实施例方式如图2所示是本专利技术实施例I提供的一种距离测量装置的模块结构图，包括图像采集模块21、车道线识别模块22、距离采集模块23和智能决策模块24 ;其中图像采集模块21用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块22 ；车道线识别模块22用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块24 ；距离采集模块23用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块24 ；智能决策模块24用于根据距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。在具体实施中，图像采集模块21包括I个或多个摄像头，摄像头安装在车辆前方或两侧。距离采集模块23包括I个或多个距离传感器，距离传感器安装在车辆前方或两侧，距离传感器可采用红外距离传感器、超声距离传感器、电磁波距离传感器、激光距离传感器坐寸ο车道线识别模块22和智能决策模块24可以集成在车辆的车载电脑中。目前，车道线识别模块已经有较多的深入研究。CN101911122A公开了一种“车道识别系统、车道识别方法和车道识别程序”，能通过抑制原始图像和鸟瞰图像中产生的噪声，改进车道识别精确度；CN102592114A公开了一种“复杂路况的车道线特征提取、识别方法”，在光照变化、阴影遮挡、车道线破损和污迹覆盖等复杂路况下，仍可快速、有效地检测出车道线。因此，车道线识别技术已经是较为成熟的技术，本车道线识别模块22可根据需要采用某种车道线识别方法进行实现，不再赘述。如图3所示是本专利技术优选实施例2提供的一种距离测量装置的模块结构图。本实施例中的距离测量装置除了包括实施例I中全部技术特征外，智能决策模块24还包括前方车辆或障碍物位置确定模块241、车道范围确定模块242和前方车辆或障碍物所处车道确定模块243。前方车辆或障碍物位置确定模块241用于根据距离采集模块23的安装角度及距离确定前方车辆或障碍物所处的位置。车道范围确定模块242用于根据车道线识别模块划分出的车道确定车道的范围。前方车辆或障碍物所处车道确定模块243用于根据前方车辆或障碍物所处的位置和车道的范围确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。如图4所示是本专利技术优选实施例3提供的一种距离测量装置的模块结构图。本实施例的距离测量装置除了包括实施例2中的全部技术特征外，距离采集模块23还包括第一距离传感器231、第二距离传感器232和第三距离传感器233。第一距离传感器231本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种距离测量装置，其特征在于，包括图像采集模块、车道线识别模块、距离采集模块和智能决策模块；其中：所述图像采集模块用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块；所述车道线识别模块用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块；所述距离采集模块用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块；所述智能决策模块用于根据所述距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种距离测量装置，其特征在于，包括图像采集模块、车道线识别模块、距离采集模块和智能决策模块；其中 所述图像采集模块用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块； 所述车道线识别模块用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块； 所述距离采集模块用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块； 所述智能决策模块用于根据所述距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。2.根据权利要求I所述的距离测量装置，其特征在于，所述距离采集模块包括距离传感器，所述距离传感器为红外距离传感器、超声距离传感器、电磁波距离传感器或激光距离传感器。3.根据权利要求I所述的距离测量装置，其特征在于，所述智能决策模块包括前方车辆或障碍物位置确定模块，所述前方车辆或障碍物位置确定模块用于根据所述距离采集模块的安装角度及距离确定前方车辆或障碍物所处的位置。4.根据权利要求3所述的距离测量装置，其特征在于，所述智能决策模块还包括车道范围确定模块，所述车道范围确定模块用于根据车道线识别模块划分出的车道确定车道的范围。5.根据权利要求4所述的距离测量装置，其特征在于，所述智能决策模块还包括前方车辆或障碍物所处车道确定模块，所述前方车辆或障碍物所处车道确定模块用于根据前方车辆或障碍物所处的位置和车道的范围确定前方车辆或障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎镜予，林天麟，
申请(专利权)人：安科智慧城市技术中国有限公司，
类型：发明
国别省市：