本发明专利技术公开了一种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置，包括操作装置、传感器部分、处理器部分和执行器部分；所述操作装置、传感器部分以及执行器部分分别与处理器部分连接。现有技术中，加装卷扬机构的吊机，随着钢丝绳放长，容易受到风载的影响而发生摆动，而采用本发明专利技术装置，吊重与吊钩相对位置基本保持不变，作业过程更为稳定，安全。同时，本发明专利技术比加装卷扬机构的方式更省空间，使用的角度传感器、长度传感器以及控制器等可同时共用于起重机力矩限制器，不需要额外增设，有效节约了设备成本。
【技术实现步骤摘要】
本发 明属于起重机领域，涉及一种起重机直线起吊装置，尤其是一种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置。
技术介绍
随车起重运输车同时具备起重、运输功能，以其快速、灵活、便捷以及装卸、运输合二为一的优势被越来越多的用户认识并接受，广泛应用于交通运输、土木建筑、电力等行业的货物装卸及远距离转移货物。其上装随车起重机根据结构的不同分为直臂式随车起重机和折臂式随车起重机两种。直臂式随车起重机由于起重臂不能折叠，吊放物体必须由卷扬机经钢索带动吊钩来完成，并且实现了物资的直线起吊。折臂式随车起重机，可以通过变幅和伸缩完成物资的吊装，但是在起落的过程中需反复调整两个变幅以及一个伸缩动作对准落点，操作不便，降低了作业效率；因此有直线起吊要求的折臂式随车起重机一般也需要安装卷扬装置，但是却对结构以及安装空间提出了额外的要求，同时与直臂式随车起重机一样，加装卷扬机构的吊机，随着钢丝绳放长，容易受到风载的影响而发生摆动，存在一定安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供，该装置通过在折臂式起重机上设置数据采集装置，将采集到的信息传输到安装在起重机上的处理器模块进行分析判断，处理器模块根据采集到的数据发出指令对执行装置进行控制，从而达到折臂式起重机直线起吊的目的。本专利技术的目的是通过以下技术方案来解决的包括操作装置、传感器部分、处理器部分和执行器部分；所述操作装置、传感器部分以及执行器部分分别与处理器部分连接。上述处理器部分包括可编程控制器、输入电路和输出电路。上述处理器部分安装在起重机支座上或者起重机底盘上。上述操作装置包括安装在无线或有线遥控器上的比例操纵杆和切换开关，所述切换开关通过输入电路与处理器部分连接。上述传感器部分包括用于测定吊臂的伸长量的长度传感器，用于采集吊重质量信息的重量传感器，以及第一角度传感器和第二角度传感器；所述长度传感器安装在外臂上，所述重量传感器安装在吊钩上端，所述第一角度传感器安装在外臂上，所述第二角度传感器安装在内臂上。上述执行器部分包括三路电磁比例换向阀，以及分别与三路电磁比例换向阀连接的第一变幅油缸、第二变幅油缸以及伸缩臂油缸。本专利技术还提出了一种折臂式随车起重机直线起吊的控制方法，包括以下步骤，分为两种情况I)当吊机处于展开状态时，将切换开关将吊机操作切换至直线起吊状态，此时系统保存起始作业幅度R ;在起升或下降的过程中作业幅度偏差AR作为变量控制电磁换向阀组调整第一变幅油缸、第二变幅油缸以及伸缩臂油缸，从而将实际作业幅度控制在一定的范围内；直线起升时，第一变幅油缸始终在伸出，伸缩速度V1与比例操纵杆的偏量X系数定为a，与变量I AR|系数定为b，与内臂与水平方向夹角I α |系数为c，a、b、c均为正数，速度 v^ax-b I Δ RI +c I α I ;2)当伸缩臂未伸出时，通过控制第二变幅油缸伸缩来调整作业幅度，第二变幅油缸的伸缩与AR的正负有关；当AR〈-e时，若θ〈0°第二变幅油缸伸出，若θ>0°第二变幅油缸缩回；当AR>e时，若θ〈0°第二变幅油缸缩回，若θ>0°第二变幅油缸伸出；伸缩速度V2与比例操纵杆的偏量X系数定为山与变量I AR|系数定位e，与外臂与水平方向 夹角I Θ I系数为f，d、e、f均为正数，速度v2=dX-e AR|+f θ I ;当伸缩臂伸出量AL>0时，则通过控制伸缩臂油缸来调整作业幅度，当AR〈-e时，伸缩臂油缸开始伸出，当AR>e时伸缩臂油缸开始缩回，伸缩速度的确定与V2相同；在直线起升的过程中，当外臂与内臂夹角β大于设定角度后，停止伸出或缩回第二变幅油缸，而通过伸缩臂油缸的伸缩调整作业幅度，速度的确定与V2相同；当内臂变幅角度达到设定值时，则通过增大外臂变幅角度与伸缩臂的伸缩调整作业幅度，当外臂与内臂夹角或伸缩臂行程达到设定值时，操作停止，不能继续起升，但允许直线下降操作；上述步骤中，R为起始作业幅度；AR为作业幅度偏差；Vl和V2为伸缩速度；ε为作业幅度偏差极限值；Θ为外臂变幅角度；β为外臂与内臂夹角。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果(I)现有技术中，加装卷扬机构的吊机，随着钢丝绳放长，容易受到风载的影响而发生摆动，而采用本专利技术装置，吊重与吊钩相对位置基本保持不变，作业过程更为稳定，安全。(2)本专利技术比加装卷扬机构的方式更省空间，使用的角度传感器、长度传感器以及控制器等可同时共用于起重机力矩限制器，不需要额外增设，有效节约了设备成本。附图说明图I为本专利技术的系统构成图。图2为本专利技术在随车起重机上应用示意图。图3为本专利技术的实施流程图。图4为主要参数说明图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述参见图I和图2，这种用于折臂式随车起重机的直线起吊装置，包括操作装置I、传感器部分2、处理器部分3和执行器部分4 ;所述操作装置I、传感器部分2以及执行器部分4分别与处理器部分3连接。处理器部分3包括可编程控制器32、输入电路31和输出电路33。处理器部分3安装在起重机支座上或者起重机底盘上。操作装置I包括安装在无线或有线遥控器上的比例操纵杆11和切换开关12，所述切换开关通过输入电路31与处理器部分3连接。传感器部分2包括用于测定吊臂的伸长量的长度传感器21，用于采集吊重质量信息的重量传感器24，以及第一角度传感器22和第二角度传感器23 ;所述长度传感器21安装在外臂上，所述重量传感器24安装在吊钩上端，所述第一角度传感器22安装在外臂上，所述第二角度传感器23安装在内臂上。执行器部分4包括三路电磁比例换向阀13，以及分别与三路电磁比例换向阀13连接的第一变幅油缸、第二变幅油缸以及伸缩臂油缸。这种折臂式随车起重机直线起吊的控制方法包括以下步骤，分为两种情况I)当吊机处于展开状态时，将切换开关将吊机操作切换至直线起吊状态，此时系统保存起始作业幅度R ;在起升或下降的过程中作业幅度偏差AR作为变量控制电磁换向阀组调整第一变幅油缸、第二变幅油缸以及伸缩臂油缸，从而将实际作业幅度控制在一定的范围内；直线起升时，第一变幅油缸始终在伸出，伸缩速度V1与比例操纵杆的偏量X系数 定为a，与变量I AR|系数定为b，与内臂与水平方向夹角I α |系数为c，a、b、c均为正数，速度 v^ax-b I Δ RI +c I α I ;2)当伸缩臂未伸出时，通过控制第二变幅油缸伸缩来调整作业幅度，第二变幅油缸的伸缩与AR的正负有关；当AR〈-e时，若θ〈0°第二变幅油缸伸出，若θ>0°第二变幅油缸缩回；当AR>e时，若θ〈0°第二变幅油缸缩回，若θ>0°第二变幅油缸伸出；伸缩速度V2与比例操纵杆的偏量X系数定为山与变量I AR|系数定位e，与外臂与水平方向夹角I Θ I系数为f，d、e、f均为正数，速度v2=dX-e AR|+f θ I ;当伸缩臂伸出量AL>0时，则通过控制伸缩臂油缸来调整作业幅度，当AR〈-e时，伸缩臂油缸开始伸出，当AR>e时伸缩臂油缸开始缩回，伸缩速度的确定与V2相同；在直线起升的过程中，当外臂与内臂夹角β大于设定角度后，停止伸出或缩回第二变幅油缸，而通过伸缩臂油缸的伸缩调整作业幅度，速度的确定与V2相同；当内臂变幅角度达到设定值时，则通过增大外本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于折臂式随车起重机直线起吊的控制系统，其特征在于：包括操作装置（1）、传感器部分（2）、处理器部分（3）和执行器部分（4）；所述操作装置（1）、传感器部分（2）以及执行器部分（4）分别与处理器部分（3）连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：薛耀锋，宋昆，徐磊，张波，朱从民，李润生，张红，黄卫平，王卫青，
申请(专利权)人：中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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