旋挖钻机及其起升机构、控制器和控制方法技术

本发明专利技术公开了一种起升机构的起升控制方法：通过先导泵（1）将液压油施加到换向阀（3）以使换向阀处于起升工作位置，主泵通过换向阀将液压油施加到液压马达（5）的起升进油口；检测液压马达的进油路上的第一油压，当该第一油压的值等于预设油压值时，制动器（6）打开，液压马达工作，其中，在第一油压的值达到预设油压值时，液压马达静止或者朝向起升方向旋转。本发明专利技术还提供了控制器、起升机构和旋挖钻机。通过上述技术方案，确保液压马达在制动器打开时不会向起升方向的逆向旋转。这样就能够防止在二次起升的过程中出现负载下滑的现象，提高了起升机构的操纵性能，不仅提高了作业效率，而且有效避免了事故的发生，提高了安全性和经济性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种起升机构的起升控制方法、实现该控制方法的控制器、包括该控制器的起升机构和旋挖钻机。
技术介绍
液压起升或卷扬机构等起升机构的二次起升下滑现象，就是指悬吊于空中的重物再次微动起升时，出现向反方下滑的现象。在重载时这种现象尤为严重。以起重机的钻杆起升机构为例。图I是现有的液压汽车起重机常用的一种典型起升控制系统。其中，先导泵I通过控制换向阀2连接在换向阀3的两个控制口上，通过该控制换向阀2的选择性控制而将先导泵I所提供的油压施加在换向阀3的控制口上，以用于控制换向阀3的处于左位或右位的工作位置，主泵4泵送的液压油通过换向阀3输送至液压马达5。在图I中还可以看到，在换向阀3和液压马达5之间还设置有用虚线框圈出的一系列液压管路，这部分管路主要对液压液压马达起到液压制动的作用。但是，对液压马达5的制动起最主要作用的还是制动器6，从图I可以看出，控制制动器6的管路从换向阀3和液压马达5之间的液压管路中引出，也就是利用系统的进油压力直接控制制动器6。上述系统存在的问题是，无论重物起升还是下降，都需要首先松开制动器6，为了避免浪费功率，制动器6的松闸压力是很低的。在整个控制过程中，系统进油压力首先升到制动器6的松闸压力，制动器6打开，然后液压马达5才能启动。在机构负载较大时，制动器6的松闸压力远小于重物带动液压马达5逆转(变成泵工况)产生的排油压力。也就是说，系统进油压力将制动器6松开之后，不仅不能驱动液压马达5向起升重物的方向旋转，也不能阻止重物带动液压马达5逆转，重物将在重力的作用下自行下降。对于例如各种安装用途的起重机，特别是精密贵重设备，高压容器，导弹等军工产品，以及其他易燃、易爆、易损品的安装和吊运用的起重机，这种失去控制的下滑现象是极为有害的，不仅影响机器的操纵性能，降低作业效率，而且还有可能造成严重的事故和经济损失。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种起升控制方法，该起升控制方法能够防止液压马达向起升方向的逆向旋转。为了实现上述目的，本专利技术提供一种起升机构的起升控制方法，该起升机构包括通过液压管路相互连接的先导泵、换向阀、主泵、液压马达和制动器，该方法包括通过所述先导泵将液压油施加到所述换向阀以使所述换向阀处于起升工作位置，所述主泵通过所述换向阀将液压油施加到所述液压马达的起升进油口；其中，检测所述液压马达的进油路上的第一油压，当该第一油压的值等于预设油压值时，所述制动器打开，所述液压马达工作，其中，在所述第一油压的值达到所述预设油压值时，所述液压马达静止或者朝向起升方向旋转。优选地，所述起升机构还包括电磁阀，该电磁阀通过液压管路连接在所述制动器和所述先导泵之间，当所述第一油压的值等于预设油压值时，所述电磁阀导通以使所述先导泵与所述制动器连通。优选地，当所述液压马达开始向起升方向旋转时，所述第一油压的值替换先前的预设油压值而作为所述预设油压值。优选地，所述起升控制方法还包括根据所述起升机构的工况设置修正参数，当检测所述第一油压的值等于所述预设油压值乘以所述修正参数时，所述制动器打开，所述液压马达工作。优选地，所述起升控制方法还包括 检测所述制动器的进油路上的第二油压，当该第二油压的值小于制动油压值时，所述制动器延时t之后闭合。优选地，所述起升控制方法还包括检测所述制动器的进油路上的第二油压，当该第二油压的值小于制动油压值时，所述电磁阀控制所述制动器延时t之后闭合。优选地，t=2s。本专利技术还提供一种用于起升机构的控制器，该起升机构包括通过液压管路相互连接的先导泵、换向阀、主泵、液压马达和制动器，该控制器包括输入模块、处理模块和输出模块，其中，所述输入模块用于接收所述液压马达的进油路上的第一油压值，并将该第一油压值信号传送到所述处理模块；所述处理模块用于接收来自所述输入模块的第一油压值信号、储存预设油压值、将所述第一油压值与所述预设油压值进行比较，当所述第一油压值等于所述预设油压值时，输出控制所述制动器打开的控制信号；所述输出模块用于接收来自所述处理模块的控制所述制动器打开的控制信号，并根据所述控制所述制动器打开的控制信号控制所述制动器打开。优选地，所述起升机构还包括电磁阀，该电磁阀通过液压管路连接在所述制动器和所述先导泵之间，所述输出模块与所述电磁阀电连接，当所述第一油压的值等于预设油压值时，所述输出模块通过所述电磁阀控制所述制动器打开。优选地，所述输入模块还用于接收当所述液压马达开始向起升方向旋转时的第一油压值，并将该第一油压值传送到所述处理模块；所述处理模块将所述第一油压值替换先前的预设油压值作为所述预设油压值。优选地，所述处理模块还用于储存修正参数，当所述第一油压值等于所述预设油压值乘以修正参数时，输出控制所述制动器打开的控制信号，所述修正参数根据所述起升机构的工况设置。优选地，所述输入模块还用于接收所述制动器的进油路上的第二油压值，并将该第二油压值传送到所述处理模块；所述处理模块还用于接收来自所述输入模块的第二油压值、储存制动油压值、并将所述第二油压值与所述制动油压值进行比较，当所述第二油压值小于所述制动油压值时，所述处理模块计时延时t之后输出控制所述制动器闭合的控制信号；所述输出模块用于接收来自所述处理模块的控制所述制动器闭合的控制信号，并根据所述控制所述制动器闭合的控制信号控制所述制动器闭合。优选地，所述输入模块还用于接收所述制动器的进油路上的第二油压值，并将该第二油压值传送到所述处理模块；所述处理模块还用于接收来自所述输入模块的第二油压值、储存制动油压值、并将所述第二油压值与所述制动油压值进行比较，当所述第二油压值小于所述制动油压值时，所述处理模块计时延时t之后输出控制所述制动器闭合的控制信号；所述输出模块用于接收来自所述处理模块的控制所述制动器闭合的控制信号，并根据所述控制所述制动器闭合的控制信号，通过所述电磁阀控制所述制动器闭合。 优选地，t=2s。本专利技术还提供一种用于起升机构的控制系统，其中，所述控制系统包括根据本专利技术所述的用于起升机构的控制器，该控制系统包括用于检测所述液压马达的进油路的第一油压值的第一传感器，和用于检测所述制动器的进油路的第二油压值的第二传感器，该控制器的输入模块与所述第一传感器和第二传感器电连接。本专利技术还提供一种旋挖钻机，该旋挖钻机包括起升机构，其中，所述旋挖钻机还包括根据本专利技术所述的用于起升机构的控制器。。通过上述技术方案，本专利技术的制动器根据主泵的输出油压值来进行控制，从而确保液压马达在制动器打开时不会向起升方向的逆向旋转。这样就能够防止在二次起升的过程中出现负载下滑的现象，提高了起升机构的操纵性能，不仅提高了作业效率，而且有效避免了事故的发生，提高了安全性和经济性。本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中图I是根据现有技术的起升机构的示意图；图2是根据本专利技术的起升机构的示意图；图3是根据本专利技术的控制器的示意图；图4是根据本专利技术的控制方法的流程图。附图标记说明I先导泵2控制换向阀3换向阀4主泵5液压马达6制动器7电磁阀8控制器Pl第一传感器P2第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起升机构的起升控制方法，该起升机构包括通过液压管路相互连接的先导泵（1）、换向阀（3）、主泵（4）、液压马达（5）和制动器（6），该方法包括：通过所述先导泵（1）将液压油施加到所述换向阀（3）以使所述换向阀（3）处于起升工作位置，所述主泵（4）通过所述换向阀（3）将液压油施加到所述液压马达（5）的起升进油口；其特征在于，检测所述液压马达（5）的进油路上的第一油压，当该第一油压的值等于预设油压值时，所述制动器（6）打开，所述液压马达（5）工作，其中，在所述第一油压的值达到所述预设油压值时，所述液压马达（6）静止或者朝向起升方向旋转。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：苏晖，黄伟民，赵亮，
申请(专利权)人：上海中联重科桩工机械有限公司，中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：