性能曲线显示装置制造方法及图纸

一种性能曲线显示装置，在具有可旋转地设置在车体上的回转台和可升降地设置在该回转台上的可伸缩吊臂的起重机中，所述性能曲线显示装置具有吊荷监视摄像机（30）和显示器（33），所述吊荷监视摄像机（30）安装在所述吊臂的前端附近，所述显示器（33）显示通过该吊荷监视摄像机（30）拍摄到的图像，其中，将起重机的性能曲线重叠到与该性能曲线相对应的显示器（33）的图像位置上并显示。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种性能曲线显示装置，该性能曲线显示装置将起重机的性能曲线重叠到用安装在起重机吊臂的前端附近的拍摄装置拍摄到的图像上而显示。
技术介绍
已知有一种摄像系统，其设置有拍摄起重机机械装置周边的摄像机，并将表示吊臂前端移动范围的指引线重叠在该摄像机拍摄到的图像上进行显示(参照专利文献I)。另外，已知有一种起重机的安全装置，其以吊臂的回转中心位置为中心，在显示装置上显示稳定区间和不稳定区间(参照专利文献2)。前者的摄像系统如下所述，在现有的吊臂长度的情况下，吊臂以该长度下的升降 角度进行回转运动时，求出该吊臂前端描绘的圆的半径，基于该半径求出在圆的世界坐标系上的位置，将该圆的位置投影变换到摄像机的拍摄面的坐标系上，将该投影变换后的圆作为指引线重叠在显示装置的拍摄图像上进行显示。而且，相比被显示装置显示的指引线更靠近起重机机械装置侧的区域为安全确认区域，操作员注视着安全确认区域内是否有障碍物并进行吊臂的回转操作。后者的起重机的安全装置是在显示画面上显示起重机的回转中心、表示起重机的长方形框、各支撑起重器的位置以及与各吊升荷重W相对应的界限工作区域的安全装置。现有技术文献专利文献专利文献I :日本特开2008-312004号公报专利文献2 :日本特公平8-29917号公报因为前者的摄像系统中以现有的吊臂长度表示现有的升降角度时的吊荷移动范围，因而使吊臂伸长时或减小升降角度时，有无法分辨在起重机的界限性能内能否使吊荷移动到何处的问题。另外，后者的起重机的安全装置中，只是在显示画面上显示起重机的回转中心位置、表示起重机的长方形框和以该回转中心位置为中心的界限工作线，有无法把握在实际拍摄到的图像上能否使吊荷移动至哪个位置的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种性能曲线显示装置，其能够把握在拍摄到的画面上能使吊荷实际移动至哪个位置。本专利技术为性能曲线显示装置，在具有可旋转地设置在车体上的回转台和可升降地设置在该回转台上的可伸缩吊臂的起重机中，该性能曲线显示装置具备安装在所述吊臂前端附近的拍摄手段和显示通过该拍摄手段拍摄到的图像的显示部，其特征在于，将关于起重机的吊荷最大性能的性能曲线重叠到所述显示部的图像上进行显示。另外，本专利技术的特征在于，其具有拍摄装置，其安装在可伸缩吊臂的前端附近，该可伸缩吊臂可升降地设置在回转台上，该回转台可旋转地设置在起重机的车体上；显示装置，其具有显示图形图像的显示部，该图形图像表示以所述起重机的回转中心为原点的界限性能曲线；拍摄范围检测部，求出所述拍摄装置拍摄的拍摄范围；以及界限性能曲线位置检测部，求出所述界限性能曲线的位置；所述摄像范围检测部，将表示求得的拍摄范围的拍摄框与其拍摄范围相对应，并重叠到所述图形图像的部分，然后显示在所述显示部上；所述显示装置，在与所述图形图像不同的所述显示部的位置上显示所述拍摄装置拍摄到的图像；所述界限性能曲线位置检测部，求出重叠到所述图形图像上的位于拍摄框内的界限性能曲线的位置，将界限性能曲线重叠到与该求得的位置相对应的所述图像的位置上而显不O 附图说明图I是表示搭载本专利技术的性能曲线显示装置的移动式起重机的侧面图。图2是表示性能曲线显示装置的结构的框图。图2A是表示图2所示的图像处理控制器的结构的框图。图3A是将界限性能曲线重叠在拍摄到的拍摄图像上而显示在显示器上的图像的说明图。图3B是表示能够显示在拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。图3C是表示能够显示在放大后的拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。图4A是将最大工作半径的性能曲线重叠在拍摄到的拍摄图像上并显示在显示器上的图像的说明图。图4B是表示能够显示在拍摄图像上的最大工作半径的性能曲线的说明图。图5是表示第二实施例的显示器画面的说明图。图6是表示第二实施例的显示器画面的其他实例的说明图。图7是表示第二实施例的显示器画面的其他实例的显示方法的说明图。图8是表示界限性能曲线与结构物的关系的说明图。图9是表示在结构物上校正界限性能曲线而显示的画面的说明图。图9A是表示第二实施例的性能曲线显示装置的结构的控制系统的框图。图9B是表示图9A中所示的图像处理控制器的结构的框图。图IOA是表示无吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的说明图。图IOB是表示无吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的其他实例的说明图。图IlA是表示有吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的说明图。图IlB是表示有吊荷情况下的第三实施例的显示器画面的其他实例的说明图。具体实施例方式以下，根据附图对本专利技术的性能曲线显示装置的实施方式的实施例进行说明。实施例第一实施例图I中表示作为搭载性能曲线显示装置的起重机的越野起重机(rough terraincrane) 10。该越野起重机10具有载运车11、左右一对的前侧支腿12、左右一对的后侧支腿13、回转台14、操纵室20和伸缩吊臂16等，所述载运车11为具有行驶功能的车辆的主体部分；所述左右一对的前侧支腿12设置在该载运车11的前侧；所述左右一对的后侧支腿13设置在载运车11的后侧；所述回转台14可水平回转地安装在载运车11的上部；所述操纵室20设置在回转台14上；所述伸缩吊臂16安装在固定于回转台14上的托架15上。伸缩吊臂16的底部通过支撑轴17安装，可以以支撑轴17为中心升降。在托架15和伸缩吊臂16之间装设有升降用缸18，通过该升降用缸18的伸缩使伸缩吊臂16升降。伸缩吊臂16具有基本臂16A、中间臂16B和前端臂16C，按照该顺序由外侧嵌入基本臂16内的方式组合而成。另外，伸缩吊臂16通过伸缩缸(图中未显示)伸缩。在前端臂16C的前端部设有滑轮(图中未显示)，吊绳W挂在该滑轮上，通过该吊绳 W吊起带钩滑车19。该带钩滑车19上安装有吊钩21。吊绳W通过图中未显示的绞车卷绕、放出。前端臂16C的前端部上安装有指向正下方的TV摄像机等吊荷监视摄像机(拍摄装置)30，该吊荷监视摄像机30可以相对于垂直轴线以任意角度向垂直旋转方向和水平旋转方向倾斜。吊荷监视摄像机30的倾斜(朝向)是通过设置在操纵室20内的操作部(图中未显示)进行的。吊荷监视摄像机30的倾斜角度由垂直旋转角检测传感器SI和水平旋转角检测传感器S2检测。图2是表示越野起重机10的控制系统的结构的框图。图2中，31为起重机控制器，该起重机控制器31基于设置在图I中所示的操纵室20内的操作部20K的操作，对各支腿12、13的伸出、回转台14的回转、伸缩吊臂16的伸缩、伸缩吊臂16的升降等进行控制。32是图像处理控制器，该图像处理控制器32具有性能曲线运算部100和标记生成部200。该性能曲线运算部100在起重机10吊有吊荷的情况下，基于起重机控制器31获取的实际荷重，求出伸缩吊臂16的前端部能够移动的界限性能曲线或其他的性能曲线；该标记生成部200生成表示起重机10的吊钩21正下方的地面位置的标记M (参照图3)。性能曲线演算部100具有最大工作半径计算部101、界限性能曲线计算部102和坐标位置计算部103。最大工作半径计算部101求出以伸缩吊臂16的回转中心为中心的最大工作半径；界限性能曲线计算部102求出围绕中心求得最大工作半径区域的边界线，SP界限性能曲线；坐标位置计算部103求出用吊荷监视摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种性能曲线显示装置，其特征在于，其具有：拍摄装置，其安装在可伸缩吊臂的前端附近，该可伸缩吊臂可升降地设置在回转台上，该回转台可旋转地设置在起重机的车体上；显示部，显示通过该拍摄装置拍摄到的图像；以及，性能曲线运算部，求出与起重机的吊荷最大性能相关的性能曲线；所述性能曲线运算部在与求得的性能曲线相对应的所述图像的位置上重叠该性能曲线，将其显示在所述显示部上。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：谷住和也，石川岩，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：