【技术实现步骤摘要】
本技术是一种遥操作机器人力反馈控制系统，特别是一种应用于机器人控制领域的基于空载驱动力回归模型的遥操作机器人力反馈控制系统，属于遥操作机器人力反馈控制系统的改造技术。
技术介绍
20世纪80年代对智能机器人的研究表明，由于机构、控制、人工智能和传感技术水平的限制，在短时间内尚难以研制出能在未知或复杂环境下工作的全自主式智能机器人。然而，随着诸如空间探索(卫星的修理，空间站的维护，月球、火星等行星的勘探)、海洋开发(海洋资源调查，深海打捞，水下电缆修理，海底考古等)以及国防建设(战场、防化、扫雷、救护等)等领域的发展，迫切需要大量工作在危险和危害人体健康等环境下的高级智能机器人。于是，在如此情形下，遥操作机器人技术应运而生。遥操作机器人是指在人的操作下，能够在人难以接近或对人有害的环境中，完成比较复杂操作的一种远距离操作系统。为了使操作者有身临其境的感受，提高遥操作系统的工作性能，需要实时地为操作者提供工作现场的工作信息。其中，力反馈信息是遥操作系统中非常重要的一种信息。在遥操作系统中加入力反馈信息，使操作者产生力觉临场感，有助于操作者准确地了解工作现场及工作对象...
【技术保护点】
一种遥操作机器人力反馈控制系统，其特征在于包括有位置比较器（1）、从控制器（2）、从机器人（3）、负载？（4）、空载驱动力回归模型（5）、力比较器（6）、主控制器（7）、主机器人（8），其中位置比较器（1）输出主从位置误差信号给从控制器（2），从控制器（2）输出控制量控制从机器人（3），从机器人（3）驱动负载（4）,空载驱动力回归模型（5）输出的空载驱动力及从机器人（3）输出的驱动负载（4）的力输入至力比较器（6），力比较器（6）输出的力差信号传给主控制器（7），主控制器（7）输出控制量给主机器人（8）。
【技术特征摘要】
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