输电线路除冰机器人制造技术

本实用新型专利技术的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本实用新型专利技术不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种带有越障装置的机器人。
技术介绍
由于输电线路上的覆冰和积雪，常引起线路跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故。近几年我国因输电线路覆冰引发大量的安全事故，给国家带来巨大的经济损失。目前，利用除冰机器人对输电线路进行除冰作业处于初步应用阶段，机器人除冰具有成本低，操作简单，提高效率，保障员工安全等优点。应用输电线路多线同步除冰机器人除冰时，当遇到线上障碍时需要机器人能够跨越障碍，当在一档内完成任务需要跨档时需要机器人能跨越杆塔，继续除冰。因此，为了提·高效率，减少线路工作人员反复的攀登杆塔安装或者卸载机器人的次数，为此需要机器人能够越障跨越杆塔连续除冰作业。
技术实现思路
本技术的目的在于提供不仅可以跨越线上多种障碍，并且可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业的输电线路除冰机器人。本技术的目的是这样实现的本技术输电线路除冰机器人，其特征是包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；所述的越障机构包括电机、小齿轮、大齿轮、左齿轮、右齿轮、转向齿轮、左端齿条、右端齿条、传动轴、左导轨、右导轨、左伸缩臂、右伸缩臂，电机连接小齿轮，小齿轮连接大齿轮，大齿轮、左齿轮、右齿轮均安装在传动轴上，右齿轮与转向齿轮啮合，左伸缩臂与左导轨和左端齿条相连，右伸缩臂与右导轨和右端齿条相连，左齿轮与左端齿条啮合带动左伸缩臂移动，转向齿轮与右端齿条啮合带动右伸缩臂移动。本技术还可以包括I、所述的越障机构还包括控制箱体、旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮、转动传动轴、右导轨架、旋转支架，右导轨架安装在右导轨外面，旋转电机、旋转支架安装在控制箱体里，旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮依次相连，旋转涡轮与右导轨架固连，右导轨架与旋转支架通过轴承相连。2、所述的两个支撑机构分别安装在越障机构的左伸缩臂上和右伸缩臂上。3、所述的支撑机构包括上支撑臂、下支撑臂、支撑臂摆动电机、小锥齿轮、大锥齿轮、转动轴，上支撑臂和下支撑臂通过深沟球轴承相连，支撑臂摆动电机连接小锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，转动轴与大锥齿轮周向联接，转动轴穿过下支撑臂固定在上支撑臂里并带动上支撑臂摆动。4、所述的上支撑臂上安装定位销，下支撑臂上设置限位沟槽，定位销沿限位沟槽移动。5、所述的夹紧机构包括夹紧机构电机、夹紧机构小齿轮、夹紧机构大齿轮、轴、转动蜗轮、转动蜗杆、线缆夹紧手，转动蜗杆安装在轴上，转动蜗轮连接转动蜗杆，线缆夹紧手连接转动蜗杆，所述的线缆夹紧手、转动蜗轮、转动蜗杆有两组，两个线缆夹紧手配合完成夹持、松开动作，夹紧机构大齿轮安装在轴上并与夹紧机构小齿轮啮合，夹紧机构小齿轮连接夹紧机构电机。6、还包括夹手小臂，夹手小臂安装在转动蜗轮和线缆夹紧手之间。7、所述的除冰机构包括除冰棒、底座、转轴，所述的除冰棒有四个、均匀的安装在底座上，转轴与驱动机构相连、并与底座固定。本技术的优势在于本技术不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆 塔实现多档线路之间自动除冰作业。附图说明图I为本技术的轴测图；图2为本技术的主视图；图3为越障控制机构剖面图A ；图4为越障控制机构剖面图B ;图5为支撑机构剖面图；图6为夹紧机构剖面图。具体实施方式以下结合附图举例对本技术做更详细地描述结合图I 6，本技术由除冰机构I、驱动机构II、夹紧机构III、支撑机构IV和越障控制机构V组成。所述的越障控制机构V由越障控制电机I、电机减速器2、越障控制电机座3、轴承座4、深沟球轴承5、越障控制电机旋转轴6、电机输出小齿轮7、控制箱体8、轴承端盖9、大齿轮10、左齿轮11、传动轴12、左端齿条13、左伸出臂14、左导轨15、左导轨架16、右伸出臂17、右导轨18、右导轨架19、右齿条20、右齿轮21、转向齿轮22、轴套23、右端盖24、深沟球轴承25、转动传动轴26、深沟球轴承27、旋转支架28、旋转涡轮29、传动齿轮30、旋转蜗杆31、轴承座32、传动齿轮33、旋转电机34等组成。所述的支撑机构IV由上支撑臂35、深沟球轴承36、限位沟槽37、大锥齿轮38、转动轴39、电机输出转动轴40、小锥齿轮41、输出轴固定销42、电机减速器43、电机座44、支撑臂摆动电机45、下支撑臂46等构成。所述的夹紧机构III由线缆夹紧手47、夹手小臂48、橡胶垫49、转动涡轮50、轴承端盖51、深沟球轴承52、蜗杆53、夹紧机构外壳54、夹紧机构电机55、电机减速器56、电机座57、电机输出轴固定销58、小齿轮59、电机输出转动轴60、大齿轮61、轴套62等组成。所述的越障控制机构V中，越障控制电机I和电机减速器2通过越障控制电机座3固定在控制箱体8上，越障控制电机I的输出轴通过平键与越障控制电机旋转轴6周向联接，越障控制电机旋转轴6分别通过左右两个深沟球轴承5与左右两个轴承座4轴向固定，轴承座4的左端由通过螺钉固定轴承端盖9，同时轴承端盖9将深沟球轴承5轴向定位，越障控制电机旋转轴6通过平键将电机输出小齿轮7周向联接，电机输出小齿轮7左端通过轴套轴向定位，电机输出小齿轮7与大齿轮10齿轮配合。传动轴12左端的轴肩通过左齿轮11、轴套、深沟球轴承和轴承左端盖轴向固定，大齿轮10通过传动轴12中部的轴肩和圆螺母轴向固定，右齿轮20通过传动轴12右端的轴肩、轴套、轴承和右端盖23轴向固定，左齿轮11、大齿轮10和右齿轮20分别通过平键与传动轴12周向联接。左齿轮11与左端齿条13配合，左端齿条13通过螺钉与左伸出臂14固定连接，左伸出臂14通过螺钉与左导轨15固定联接，左导轨15与左导轨架16配合左导轨架16的下端与控制箱体8固定连接。右齿轮21与转向齿轮22配合，转向齿轮22通过平键与转动传动轴26周向联接，转向齿轮22通过转动传动轴26的轴肩和圆螺母与转动传动轴26轴向固定，转动传动轴26深沟球轴承27和圆螺母与旋转支架28固定连接，右齿轮21与右齿条20配合，右齿条20通过螺钉与右伸出臂17固定连接，右伸出臂17通过螺钉与右导轨18固定联接，右导轨18与右导轨架19配合，右导轨架19通过轴承与旋转支架28轴向固定，右导轨架19通过螺钉与旋转涡轮29联接固定。旋转涡轮29与旋转蜗杆31配合，旋转蜗杆31通过轴承与轴承座32轴向固 定，旋转电机34通过平键与传动齿轮30周向联接。如图5所示，所述的支撑IV机构中，支撑臂摆动电机45和电机减速器43通过螺钉与电机座44固定联接，电机座44通过螺钉与下支撑臂46固定联接，支撑臂摆动电机45通过输出轴固定销42与电机输出转动轴40固定联接，电机输出转动轴40另一端通过平键与小锥齿轮41周向联接,小锥齿轮41 一端与电机输出转动轴40的轴肩轴向定位另一端通过圆螺母轴向定位。小锥齿轮41与大锥齿轮38配合，即小锥齿轮41带动大锥齿轮38旋转，大锥齿轮38通过转动轴39和圆螺母轴向定位，通过平键与转动轴39周向联接，即大锥齿轮38转动轴39带动上支撑臂35旋转，上支撑臂35的凸台通过深沟球轴承36与下支撑臂46周向联接。上支本文档来自技高网...

【技术保护点】
输电线路除冰机器人，其特征是：包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；所述的越障机构包括电机、小齿轮、大齿轮、左齿轮、右齿轮、转向齿轮、左端齿条、右端齿条、传动轴、左导轨、右导轨、左伸缩臂、右伸缩臂，电机连接小齿轮，小齿轮连接大齿轮，大齿轮、左齿轮、右齿轮均安装在传动轴上，右齿轮与转向齿轮啮合，左伸缩臂与左导轨和左端齿条相连，右伸缩臂与右导轨和右端齿条相连，左齿轮与左端齿条啮合带动左伸缩臂移动，转向齿轮与右端齿条啮合带动右伸缩臂移动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王茁，张毅治，张波，张永锐，刘风坤，李艳杰，张真，郭石宇，田忠锋，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：实用新型
国别省市：