【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械工程中锻压设备
的装置，具体是一种同向式六自 由度锻造操作机，用于自由锻造时对锻件毛坯的抓取操作。
技术介绍
锻造操作机是大型锻造压力加工的基本工具之一，与压力机配合使用。目前的 锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能 力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。 一般来说，锻造操作机需要实现的锻造操作功能包括钳口夹紧、钳杆旋转、钳杆升 降、钳杆俯仰、钳杆横移、钳杆摆动、大车行走等七个运动。其中，钳口夹紧、钳 杆旋转、大车行走三个动作从结构上相互独立，分别由电机或液压独立驱动，夹钳 实现工件的夹紧和旋转功能，大车承担行走功能，其余的运动需要由台架机构实 现。钳杆升降、钳杆俯仰两个动作若由钢丝绳悬挂方式实现，为钢丝绳悬挂式锻造 操作机，若由一套复合连杆机构来实现，则为多杆机构组合式锻造操作机。该复合 连杆机构包含四只单自由度的摆动导杆机构，各由一只液压缸驱动，通过相互配合 实现所要求的操作运动；钳杆横移、钳杆摆动另由双滑块机构实现，由两只液压缸 同步同向或反向驱动。经对现有技术的检...
【技术保护点】
一种同向式六自由度锻造操作机，包括：实现夹钳升降和俯仰运动的提升机构、实现夹钳横向平移和摆动运动的摆移机构、实现夹钳缓冲运动的缓冲机构、夹钳及连接装置和行走大车，其特征在于：所述实现夹钳升降和俯仰运动的提升机构由两大部分组成，第一部分是由一对前悬挂杆、前轴、一对前提升缸、前臂、前协调杆和前固定轴组成的前提升系统，第二部分是由一对后悬挂杆、后轴、一对后提升缸、后臂、后协调杆和后固定轴组成的后提升系统，前提升系统、后提升系统按同向布置，其中：前提升系统的一对前提升缸和一对前悬挂杆都是左右对称布置，一对前悬挂杆上端分别用铰链连接在前滑动横梁的两侧，下端分别用铰链连接于前轴的两端，...
【技术特征摘要】
1. 一种同向式六自由度锻造操作机，包括实现夹钳升降和俯仰运动的提升机构、实现夹钳横向平移和摆动运动的摆移机构、实现夹钳缓冲运动的缓冲机构、夹钳及连接装置和行走大车，其特征在于所述实现夹钳升降和俯仰运动的提升机构由两大部分组成，第一部分是由一对前悬挂杆、前轴、一对前提升缸、前臂、前协调杆和前固定轴组成的前提升系统，第二部分是由一对后悬挂杆、后轴、一对后提升缸、后臂、后协调杆和后固定轴组成的后提升系统，前提升系统、后提升系统按同向布置，其中前提升系统的一对前提升缸和一对前悬挂杆都是左右对称布置，一对前悬挂杆上端分别用铰链连接在前滑动横梁的两侧，下端分别用铰链连接于前轴的两端，一对前提升缸上端分别用铰链连接在前协调杆的两端，下端分别用铰链连接在行走大车车架左右两侧，前协调杆中部与前臂中部固联，前臂后部固联在前固定轴上，前固定轴两端分别用铰链安装在行走大车车架左右两侧，前提升系统中，前悬挂杆和前轴在前，前提升缸、前协调杆以及前固定轴在其后；后提升系统的一对后提升缸和一对后悬挂杆也是左右对称布置，一对后悬挂杆上端分别用铰链连接在后滑动横梁的两侧，下端分别用铰链连接在后轴的两端，一对后提升缸上端分别用铰链连接在后协调杆的两端，下端分别用铰链连接在行走大车车架左右两侧，后协调杆中部与后臂中部固联，后臂后端固联在后固定轴上，后固定轴两端分别用铰链安装在行走大车车架左右两侧，后提升系统中，后悬挂杆和后轴在前，后提升缸、后协调杆以及后固定轴在其后；所述实现夹钳横向平移和摆动运动的摆移机构由前滑动横梁、前滑槽、后滑动横梁、后滑槽组成，前滑动横梁套装在前滑槽上，前滑槽横向固定安装在前臂前部，后滑动横梁套装在后滑槽上，后滑槽横向固定安装在后臂前部；所述实现夹钳前后缓冲运动的缓冲机构由一对前后缓冲缸、缓冲协调杆和缓冲连接杆组成，一对前后缓冲缸左右对称布置，前端分别通过铰链与一对前悬挂杆中部连接，后端分别通过一对铰链与缓冲协调杆两端连接，缓冲协调杆中部用铰链与缓冲连接杆连接，这个缓冲连接杆直接固联于夹钳钳体上；所述夹钳及连接装置包括夹钳、前连接铰链和后连接铰链，夹钳钳杆体的前部通过前连接铰链与前轴中部连接，夹钳钳杆体后部...
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，张勇，余发国，张青，马春翔，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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