摆动型抱袋输送机械手结构制造技术

一种摆动型抱袋输送机械手结构，属于全自动包装机械。包括：机架；摆架，设置在机架的顶部；一对抱袋机构，其中一个抱袋机构与摆架的一端连接，另一个抱袋机构与摆架的另一端连接；抱袋摆臂驱动机构，设置在摆架上，与一对抱袋机构连接；摆架驱动机构，设置在机架的顶部的一侧，与摆架的一侧的中部连接；一对袋口夹放机构，其中一个袋口夹放机构设置在其中一个抱袋机构上，另一个袋口夹放机构设置在另一个抱袋机构上。优点：避免包产生变形而保障封口效果；提高灌装效率；整体结构简单化以体现经济性；保证封口质量；摆动所需的驱动力小，速度快；提高上袋的速度；无需夹袋机构的升降装置；噪音小、易损件少和功耗小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于全自动包装机械
，具体涉及ー种摆动型抱袋输送机械手结构，配套于敞ロ袋全自动包装码垛生产流水线上。
技术介绍
如业界所知，敞ロ袋全自动包装码垛生产流水线的主要功能是自动包装和自动码垛，自动包装是主要功能，自动包装功能主要由如下设备来实现自动定量秤、自动袋库、自动上袋机械手、自动夹袋机构、自动拍包机构、自动运包小车、封ロ自动导入机构和自动封ロ机，这些设备的动作过程依次为自动定量秤对物料定量称重，自动袋库提供ー个空的敞ロ袋，上袋机械手提取一个空袋并且将空袋套至自动夹袋机构，自动夹袋机构将袋夹住，定量秤向空袋中卸入称好的物料，自动拍包机构拍包，自动运包小车将袋抱住即抱包，自动夹 袋机构松启，运包小车从自动夹袋机构处将包运送到封ロ自动导入机构处由自动封ロ机封□。在上述过程中，运包小车(即运包装置)将装满物料的满包从自动夹袋机构上取下运送到自动封ロ导入机构是ー个重要环节，因为该环节的快慢不仅影响整个自动包装过程的快慢，而且在运包过程中，包的形状的好坏也会影响封ロ的效果。此外运包过程中产生的振动及易损件的磨损也会影响自动包装的可靠性。已有技术中的运包装置主要有两种ー是水平运动运包小车型。运包小车在水平导轨上运行，由运包小车在抱住满包的状态下使包在拍包板及输送机输送带上向封ロ自动导入机构方向水平拖动。存在的缺点之一，运包小车运动速度慢，因为在包的运动过程中，包底在拍包板及输送带表面作滑动摩擦运动，因此，阻カ大，运动所需的驱动カ也就大，运动速度慢；之ニ，影响上袋机械手的上袋速度，因为必须在运包小车将包运出夹袋机构下面的位置后上袋机械手才能将下ー个空袋套到自动夹袋机构上；之三，使用范围受限制，因为如包中所装物料比较松软，则在拖动包的过程中包形易变，从而影响封ロ的效果，因此使用范围受限制；之四，功耗大。ニ是水平运动运包小车加夹袋机构升降型。它是由一台水平运动的运包小车再加ー套可垂直升降的夹袋机构组成。由运包小车作水平运动完成运包；由升降式的夹袋机构作垂直升降运动，及时让出上袋空间，以便上袋机械手提前上空袋，以提高上袋速度。运包的具体方法是水平导轨上运行的运包小车抱住满包，把包在下面的拍包板及输送机输送带上向封包导入机构方向拖动。在运包小车水平运动的同时，可升降的夹袋机构垂直上升，这样包还没有被水平运送出夹袋机构下面的位置，由于夹袋机构已上升到高位，上袋机械手已经可以向夹袋机构套下ー个空袋。因此这种装置的运包方法和第ー种装置的运包方法相比，主要优点是提高了上袋机械手上空袋的速度，也就是上袋机械手可以提前上空袋。但是，运送包的运包小车的运动速度没有提高，运送包小车和上ー种运包装置中用的运包小车是完全相同的。由于夹袋机构比较重，夹袋机构又是物料流通的通道，它的升降也带来了一些其它的问题。这种运包装置的主要缺点之一，运包小车运动速度慢，因为在包的运动过程中，包底在拍包板及输送带面上作滑动摩擦运动，因此，阻カ大，运动所需的驱动力也就大，而且运动速度慢；之二，结构笨重且成本高，因为增加了夹袋机构的升降，因此成本比第一种运包装置显著提高；之三，由于增加了夹袋机构的升降，因此易损件更多；之四，使用范围受限制，例如当包中所装物料比较松软时，则在拖动包的过程中包形易变，从而影响封口的效果。不言而喻，如果有更合理的运包装置取代现有的即取代前述两种类型的装置，那么并不限于上面所述的缺憾能够消除。本申请人进行了专利和非专利文献检索，然而未见有任何可借鉴的技术启示，为此，本申请人作了积极而有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于避免灌装有物料的包在运动过程中出现与输送带之间的滑动摩擦而藉以减小包的运动阻力并且减小运包装置的驱动 力以降低功耗、有利于提高对包的转移速度而藉以提高灌装效率、有益于防止包发生变形而藉以保障封口效果、有便于简化结构而藉以体现经济性的摆动型抱袋输送机械手结构。本专利技术的任务是这样来完成的，一种摆动型抱袋输送机械手结构，包括一机架；一摆架，该摆架枢转设置在所述机架的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应的抱袋机构，该对抱袋机构中的其中一个抱袋机构以悬空状态与所述摆架的一端枢轴连接，而另一个抱袋机构同样以悬空状态与摆架的另一端枢轴连接；一用于驱使所述的一对抱袋机构相互合拢或斥开的抱袋摆臂驱动机构，该抱袋摆臂驱动机构设置在所述的摆架上，并且与一对抱袋机构连接；一用于驱使所述摆架前后摆动的摆架驱动机构，该摆架驱动机构设置在所述机架的顶部的一侧，并且与摆架的长度方向的一侧的中部相连接；一对用于将灌装袋袋口夹住或释放的袋口夹放机构，该对袋口夹放机构中的其中一个袋口夹放机构设置在所述的一对抱袋机构中的其中一个抱袋机构上，而另一个袋口夹放机构则设置在一对抱袋机构中的另一个抱袋机构上。在本专利技术的一个具体的实施例中，在所述机架的顶部并且位于机架的宽度方向的居中位置构成有一第一纵梁和一第二纵梁，第一、第二纵梁彼此并行，在该第一、第二纵梁之间设置有一摆臂导轴，其中摆臂导轴朝向第一纵梁的一端转动地支承在固定于第一纵梁上的第一摆臂导轴轴承座上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座与所述摆架的一端枢转连接，摆臂导轴朝向第二纵梁的一端转动地支承在固定于第二纵梁上的第二摆臂导轴轴承座上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座与所述摆架的另一端枢转连接。在本专利技术的另一个具体的实施例中，所述的一对抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置，保持架构成有第一、第二腔室和第三腔室，其中第二腔室位于第一、第三腔室之间，摆臂支承架枢轴设置在所述的第二腔室内，运动摆臂的上端枢转连接在所述的摆架上，并且该运动摆臂的顶端探出摆架与所述抱袋摆臂驱动机构铰接，而运动摆臂的下端枢轴连接在所述摆臂支承架的一端，平衡臂与运动摆臂纵向并行，该平衡臂的上端枢轴连接在摆架上，而下端枢轴连接在摆臂支承架的另一端，一对摆杆彼此纵向平行，该对摆杆的上端与所述机架活动连接，而下端与所述保持架的所述第一腔室活动连接，袋体擒持装置与所述的第三腔室相配接；所述的袋口夹放机构设置在所述保持架上，并且位于所述第三腔室的部位。在本专利技术的又ー个具体的实施例中，所述的抱袋摆臂驱动机构包括第一作用缸、牵引摆臂、第一牵引连杆和第二牵引连杆，第一作用缸设置在所述摆架的顶部，该第一作用缸的第一作用缸柱与牵引摆臂的上端铰接，牵引摆臂的中部转动地支承在摆架上，第一牵引连杆的一端与所述ー对抱袋机构中的其中一个抱袋机构的运动摆臂顶端铰接，而第一牵引杆的另一端与牵引摆臂的上端铰接，第二牵引杆的一端与一对抱袋机构中的另ー个抱袋机构的运动摆臂的顶端铰接，而第二牵引杆的另一端与牵引摆臂的下端铰接。在本专利技术的再ー个具体的实施例中，所述的摆臂驱动机构包括一第二作用缸和ー作用缸支承座，作用缸支承座固定在所述机架的顶部的ー侧，并且与所述摆架的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸枢置在作用缸支承座上，并且该第二作用缸的第二作用缸柱与摆架连接。 在本专利技术的还有ー个具体的实施例中，所述的袋ロ夹放机构包括第三作用缸、夹脚臂、夹脚和夹掌，第三作用缸设置在所述保持架的底部，并且对应于所述的第三腔室，夹脚臂的下端与第三作用缸的第三作用缸柱连接，而夹脚臂的上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摆动型抱袋输送机械手结构，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬空状态与所述摆架(2)的一端枢轴连接，而另一个抱袋机构(3)同样以悬空状态与摆架(2)的另一端枢轴连接；一用于驱使所述的一对抱袋机构(3)相互合拢或斥开的抱袋摆臂驱动机构(4)，该抱袋摆臂驱动机构(4)设置在所述的摆架(2)上，并且与一对抱袋机构(3)连接；一用于驱使所述摆架(2)前后摆动的摆架驱动机构(5)，该摆架驱动机构(5)设置在所述机架(1)的顶部的一侧，并且与摆架(2)的长度方向的一侧的中部相连接；一对用于将灌装袋袋口夹住或释放的袋口夹放机构(6)，该对袋口夹放机构(6)中的其中一个袋口夹放机构(6)设置在所述的一对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)上，而另一个袋口夹放机构(6)则设置在一对抱袋机构(3)中的另一个抱袋机构(3)上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：程国清，
申请(专利权)人：常熟三禾精工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：