摆动型抱袋输送机械手制造技术

一种摆动型抱袋输送机械手，属于全自动包装机械技术领域。包括：机架；摆架，设置在机架的顶部；一对抱袋机构，其中一个抱袋机构连接在摆架的一端，另一个抱袋机构连接在摆架的另一端，各抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置。优点：在转送过程中已不再由输送带托住，可以避免包与输送带之间的滑动摩擦而可减小驱动力以降低功耗，并且可避免包产生变形而保障封口效果；提高灌装效率；保证封口的质量；摆动所需的驱动力小，速度快；能在水平方向快速送包，使包快速下降，让出上袋机械手上袋的高度空间，使上袋机械手可以提前上袋，从而提高上袋的速度；噪音小、易损件少和功耗小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于全自动包装机械
，具体涉及一种摆动型抱袋输送机械手，配套于敞口袋全自动包装码垛生产流水线上。
技术介绍
如业界所知，敞口袋全自动包装码垛生产流水线的主要功能是自动包装和自动码垛，自动包装是主要功能，自动包装功能主要由如下设备来实现自动定量秤、自动袋库、自动上袋机械手、自动夹袋机构、自动拍包机构、自动运包小车、封口自动导入机构和自动封口机，这些设备的动作过程依次为自动定量 秤对物料定量称重，自动袋库提供一个空的敞口袋，上袋机械手提取一个空袋并且将空袋套至自动夹袋机构，自动夹袋机构将袋夹住，定量秤向空袋中卸入称好的物料，自动拍包机构拍包，自动运包小车将袋抱住即抱包，自动夹袋机构松启，运包小车从自动夹袋机构处将包运送到封口自动导入机构处由自动封口机封□。在上述过程中，运包小车(即运包装置)将装满物料的满包从自动夹袋机构上取下运送到自动封口导入机构是一个重要环节，因为该环节的快慢不仅影响整个自动包装过程的快慢，而且在运包过程中，包的形状的好坏也会影响封口的效果。此外运包过程中产生的振动及易损件的磨损也会影响自动包装的可靠性。已有技术中的运包装置普遍使用水平运动的运包小车,运包小车在水平导轨上运行，由运包小车在抱住满包的状态下使包在拍包板及输送机输送带上向封口自动导入机构方向水平拖动。存在的缺点之一，运包小车运动速度慢，因为在包的运动过程中，包底在拍包板及输送带表面作滑动摩擦运动，因此，阻力大，运动所需的驱动力也就大，运动速度慢；之二，影响上袋机械手的上袋速度，因为必须在运包小车将包运出夹袋机构下方的位置后上袋机械手才能将下一个空袋套到自动夹袋机构上；之三，使用范围受限制，因为如包中所装物料比较松软，则在拖动包的过程中包形易变，从而影响封口的效果，因此使用范围受限制；之四，功耗大，不利于节约能源。本申请人进行了专利和非专利文献检索，然而未见有得以消除前述缺点的任何可借鉴的技术启示，为此，本申请人作了积极而有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于避免灌装有物料的包在运动过程中出现与输送带之间的滑动摩擦而藉以减小包的运动阻力并且减小运包装置的驱动力以降低功耗、有利于提高对包的转移速度而藉以提高灌装效率和有益于防止包发生变形而藉以保障封口效果的摆动型抱袋输送机械手。本专利技术的任务是这样来完成的，一种摆动型抱袋输送机械手，包括一机架；一摆架，该摆架枢转设置在所述机架的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构，该对抱袋机构中的其中一个抱袋机构以悬臂状态连接在所述的摆架的一端，而另ー个抱袋机构同样以悬臂状态连接在所述摆架的另一端，各抱袋机构各包括保持架、摆臂支承架、运动摆臂、平衡臂、一对摆杆和袋体擒持装置，保持架构成有第一、第二腔室和第三腔室，其中第二腔室位于第一、第三腔室之间，摆臂支承架位于第二腔室内，在该摆臂支承架的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴，摆臂支承架轴枢轴设置在所述的第二腔室的对应腔壁上，运动摆臂的上端通过第一运动摆臂轴枢转连接在所述的摆架上，并且该运动摆臂的顶端探出摆架并且构成有一连接头，该连接头与用于使运动摆臂的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构铰接，而运动摆臂的下端通过第二运动摆臂轴枢轴连接在所述摆臂支承架的一端，平衡臂与运动摆臂纵向并行，该平衡臂的上端通过第一平衡臂轴枢轴连接在摆架上，而下端通过第二平衡臂轴枢轴连接在摆臂支承架的另一端，一对摆杆彼此纵向并行，该对摆杆的上端与所述机架活动连接，而下端与所述保持架的所述第一腔室活动连接，袋体擒持装置与所述的第三腔室相配接，其中，在所述的保持架上并且在对应于所述的第三腔室的部位配设有ー袋ロ夹放机构。在本专利技术的ー个具体的实施例中，在所述机架的顶部并且位于机架的宽度方向的 居中位置构成有一第一纵梁和一第二纵梁，第一、第二纵梁彼此并行，在该第一、第二纵梁之间设置有ー摆臂导轴，其中摆臂导轴朝向第一纵梁的一端转动地支承在固定于第一纵梁上的第一摆臂导轴轴承座上，并且还探出第一摆臂导轴轴承座与所述摆架的一端枢转连接，摆臂导轴朝向第二纵梁的一端转动地支承在固定于第二纵梁上的第二摆臂导轴轴承座上，并且还探出第二摆臂导轴轴承座与所述摆架的另一端枢转连接。在本专利技术的另ー个具体的实施例中，所述的抱袋摆臂驱动机构包括第一作用缸、牵引摆臂、第一牵引连杆和第二牵引连杆，第一作用缸设置在所述摆架的顶部，该第一作用缸的第一作用缸柱与牵引摆臂的上端铰接，牵引摆臂的中部转动地支承在摆架上，第一牵引连杆的一端与所述ー对抱袋机构中的其中一个抱袋机构的所述运动摆臂的顶端铰接，而第一牵引杆的另一端与牵引摆臂的上端铰接，第二牵引杆的一端与一对抱袋机构中的另ー个抱袋机构的运动摆臂的顶端铰接，而第二牵引杆的另一端与牵引摆臂的下端铰接。在本专利技术的又ー个具体的实施例中，在所述的机架的顶部的ー侧并且位于该ー侧的居中位置设置有一摆臂驱动机构，该摆臂驱动机构包括一第二作用缸和一作用缸支承座，作用缸支承座固定在所述机架的顶部的ー侧，并且与所述摆架的长边方向的一侧的居中位置相对应，第二作用缸以45°倾斜状态枢轴设置在作用缸支承座上，并且该第二作用缸的第二作用缸柱通过作用缸柱连接座与摆架连接。在本专利技术的再ー个具体的实施例中，所述的袋ロ夹放机构包括第三作用缸、夹脚臂、夹脚和夹掌，第三作用缸设置在所述保持架的底部，并且对应于所述的第三腔室，夹脚臂的下端与第三作用缸的第三作用缸柱连接，而夹脚臂的上端固设有ー枢转座，该枢转座与第三腔室枢轴连接，夹脚的下端与枢转座固定连接，夹掌固定在夹脚的上端，在该夹掌的长度方向并且朝向另ー个袋ロ夹放机构的ー侧固定有ー夹瓣。在本专利技术的还有ー个具体的实施例中，在所述的第三腔室的彼此面对面的壁体上各开设有挂臂调整孔，所述的袋体擒持装置挂着在挂臂调整孔上。在本专利技术的更而ー个具体的实施例中，所述的第三腔室上并且在朝向所述的另一个袋ロ夹放机构的ー侧各延伸有一枢转座支座，在各枢转座支座上并且在彼此对应的位置各开设有一枢转轴头孔，在所述的枢转座的两侧各构成有一枢转轴头，枢转轴头置入于枢转轴头孔内。在本专利技术的进而一个具体的实施例中，所述的袋体擒持装置包括夹爪座、抱袋板和夹爪，夹爪座的两端各延伸有一挂臂，一对挂臂彼此并行，并且各开设有挂臂孔，由销轴插入所述挂臂调整孔和挂臂孔将挂臂挂着在所述第三腔室上，抱袋板通过调整螺杆连接在夹爪座上，夹爪固定在夹爪座上，并且对应于所述抱板的下方。本专利技术提供的技术方案相对于已有技术所具有的技术效果之一，可由抱袋机构将灌装有物料的袋在抱住的状态下从自动灌装机构转移至输送带并行进至自动封口机构封口，因而在转送过程中已不再由输送带托住，可以避免包与输送带之间的滑动摩擦而可减小驱动力以降低功耗，并且可避免包产生变形而保障封口效果；之二，摆架驱动机构能使摆架连同抱袋机构在全自动包装机的自动灌装机构与封口机构之间摆动，因而可提高灌装效率；之三，不会象已有技术那样运包时产生倾斜现象，即使包中 装的物料比较松软，在摆动运包时包的形状保持不变，有利于封口导入，保证了封口的质量；之四，由于运动方式表现为上支点的摆动型的运动方式，且抱包位置在高位，装有物料的包的运动由高位向低位摆动，部分重力成了摆动的驱动力，因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摆动型抱袋输送机械手，其特征在于包括：一机架(1)；一摆架(2)，该摆架(2)枢转设置在所述机架(1)的顶部；一对彼此的结构相同的并且彼此对应设置的抱袋机构(3)，该对抱袋机构(3)中的其中一个抱袋机构(3)以悬臂状态连接在所述的摆架(2)的一端，而另一个抱袋机构(3)同样以悬臂状态连接在所述摆架(2)的另一端，各抱袋机构(3)各包括保持架(31)、摆臂支承架(32)、运动摆臂(33)、平衡臂(34)、一对摆杆(35)和袋体擒持装置(36)，保持架(31)构成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中：第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之间，摆臂支承架(32)位于第二腔室(312)内，在该摆臂支承架(32)的两端的外壁上各具有一摆臂支承架轴(321)，摆臂支承架轴(321)枢轴设置在所述的第二腔室(312)的对应腔壁上，运动摆臂(33)的上端通过第一运动摆臂轴(332)枢转连接在所述的摆架(2)上，并且该运动摆臂(33)的顶端探出摆架(2)并且构成有一连接头(331)，该连接头(331)与用于使运动摆臂(33)的下端张开或回复的抱袋摆臂驱动机构(4)铰接，而运动摆臂(33)的下端通过第二运动摆臂轴(333)枢轴连接在所述摆臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)与运动摆臂(33)纵向并行，该平衡臂(34)的上端通过第一平衡臂轴(341)枢轴连接在摆架(2)上，而下端通过第二平衡臂轴(342)枢轴连接在摆臂支承架(32)的另一端，一对摆杆(35)彼此纵向并行，该对摆杆(35)的上端与所述机架(1)活动连接，而下端与所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活动连接，袋体擒持装置(36)与所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在对应于所述的第三腔室(313)的部位配设有一袋口夹放机构(6)。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：程国清，
申请(专利权)人：常熟三禾精工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：