【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及履带机器人，尤其涉及轮履复合变形履带机器人。
技术介绍
众所周知，用于火灾、矿难、核泄漏等危险作业的小型地面移动机器人以其体积小、成本低、生存能力強、运动灵活等特点成为移动机器人研究領域的又ー热点。其中轮式结构的机器人具有结构简単、质量轻、高速高效、实用性强等优点，由于其具有的这些优点，使得轮式移动系统的运行速度较快，控制也较简单，然而其越障能力、适应复杂地形的能力却相形见绌；就适应能力而言，普通的履带式移动机器人具有越野性能好，爬坡、越障、跨沟能力强等优点，但同时也存在转弯性较差、能耗较大等缺点。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供ー种运动灵活、适应能力强、结构简单、工作稳定的轮履复合变形履带机器人。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案 一种轮履复合变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的一根主轴，所述主轴两端均装设有一件可在圆形和三角形之间转换、并带有动カ装置的变形履带轮，所述机架的前后两侧均装设有一件支撑架，各支撑架底端均装设有随动导轮。所述变形履带轮包括变形履带、同步带轮组、行进动カ装置和用于驱动变...
【技术保护点】
一种轮履复合变形履带机器人，包括机架（1）和装设于机架（1）上的一根主轴（2），其特征在于：所述主轴（2）两端均装设有一件可在圆形和三角形之间转换、并带有动力装置的变形履带轮（3），所述机架（1）的前后两侧均装设有一件支撑架（4），各支撑架（4）底端均装设有随动导轮（41）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，席磊，任立松，杨军宏，王卓，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：
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