【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人
，适用于星球探测，为一种翻滚机器人。技术背景 目前，传统的移动机器人主要采用轮式、履带式和腿式三种运动方式。轮式机器人具有结构简单、速度高和能耗低的优点，但是不适合跨越像沟壑、台阶等障碍，越障能力差；履带式机器人在松软、不平坦地形等自然环境中有着较好的适应能力，缺点是重量大，摩擦阻力大，能耗高；腿式机器人具有较好的机动性，容易适应各种复杂地面环境，但是需要依靠腿交替支撑实现行走以及保持平衡，运动控制复杂。此外，传统的移动机器人对星球表面进行探测时，由于通讯时滞的存在，往往会因崎岖、复杂的地形以及不可通过的障碍物而导致机器人发生倾覆，从而丧失运动能力，致使探测任务失败。如用于火星、月球探测的轮式机器人，可能在半自主行走过程中遇到不可预知障碍而发生倾覆；用于在软质土壤中探测的机器人可能会陷入其中而丧失运动能力。直杆式翻滚机器人是一种具有新颖运动形式的移动机器人，依靠两侧直杆旋转调整自身重心以实现翻滚运动。它不存在传统的移动机器人难以解决的倾覆问题，具有较好环境适应能力和越障能力，因而有广阔的应用前景。目前，对翻滚式机器人，尤其是直杆式翻...
【技术保护点】
一种翻滚机器人，其特征是包括机身、翻转机构、传感单元、通信控制单元和电源模块，机身为左右对称结构，对称的两侧为机身两侧，翻转机构设置在机身两侧，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电，所述机身包括机架和机盖，机架与机盖固定为一体，机架两侧设有两个结构相同、对称分布的固定架，用于固定翻转机构；所述翻转机构分成左右对称、结构相同的两部分，分别由两个相同的驱动减速电机独立驱动；每部分包括：驱动减速电机、传动齿轮、传动轴和直杆旋转臂，驱动减速电机固定于机架内部的固定架上...
【技术特征摘要】
1.一种翻滚机器人，其特征是包括机身、翻转机构、传感単元、通信控制单元和电源模块，机身为左右对称结构，対称的两侧为机身两侧，翻转机构设置在机身两侧，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电，所述机身包括机架和机盖，机架与机盖固定为一体，机架两侧设有两个结构相同、对称分布的固定架，用于固定翻转机构；所述翻转机构分成左右对称、结构相同的两部分，分别由两个相同的驱动减速电机独立驱动；每部分包括驱动减速电机、传动齿轮、传动轴和直杆旋转臂，驱动减速电机固定于机架内部的固定架上，两个驱动减速电机在机架内位置左右对称，驱动减速电机的输出轴通过传动齿轮带动传动轴，传动...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋光明，孙洪涛，乔贵方，张军，葛剑，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：实用新型
国别省市：
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