单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，包括以下步骤：S1、通过摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法增加食指和拇指的定位精度。本发明专利技术提出了一种允许操作者通过三维的手部动作来控制机器人完成操作任务的方法。这种基于视觉的人机交互方式允许操作员使用手部和手臂的动作控制机器人而没有物理装置的限制；只需要把精力集中在手头的任务，不用把任务都分解为那些有限的指令来实现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人机交互技术
，特别涉及一种。
技术介绍
计算机视觉技术以及人工智能技术的进步使得机器人能够自主执行越来越多的复杂任务。然而，在环境高度非结构化、物体外形未知以及动作未知的应用环境下，人类的智能决策对于整个遥操作方案来说还是必不可少的。人机交互方式是操作员的智能决策控制机器人运动的桥梁，是整个遥操作方案是否有效可行的关键技木。在常见的机器人遥操作方案中，摇杆、仿机器人外形的控制器等接触式的机械设备是经常被用作操作员和机器人之间交互的工具。但是，这类控制器的最大缺点是需要操作员进行专业性的手臂动作对机器人进行控制，这就需要操作员具备一定的操作经验才能有效的对机器人进行准确的控制。另ー种遥操作方案中，人机交互方式便是采用对人手的位置和位姿进行实时跟踪的系统。这类设备有电磁跟踪设备、惯性传感器与数据手套等。这些都属于接触式的传感器；因此缺点也很明显，就是会阻碍操作员正常的手部动作。相对于上述提到的人机交互技术，基于摄像系统的视觉交互技术有着明显的优势。由于是非接触式的，因此整个操作方式是非侵入式的，对操作员的干扰会大大減少。在人机交互、机器人和自动化、虚拟现实和增强现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，其中,Kinect为3D体感摄影机；其特征在于包括以下步骤：S1、通过3D体感摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法增加食指和拇指的定位精度。

【技术特征摘要】
1.一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，其中，Kinect为3D体感摄影机；其特征在于包括以下步骤S1、通过3D体感摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法増加食指和拇指的定位精度。2.根据权利要求I所述的单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，其特征在于所述步骤SI包括如下步骤S11、设Kinect获取的深度图像j(i，J·)保存三原色图像所有像素的所有深度信息；设操作者和3D体感摄影机的距离都大于T (m)，而且中间没有任何其他物体遮挡；对于深度图像中所有的i和j来说，操作者肢体图像G(ム力满足3.根据权利要求I所述的单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，其特征在于所述步骤S2包括以下步骤S21、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张平，杜广龙，李泽玲，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：